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龙图腾网获悉潍坊学院申请的专利一种具有强抗扰性的拖拉机前轮转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117207953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311324734.0，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种具有强抗扰性的拖拉机前轮转向控制方法是由尹成强;高洁设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有强抗扰性的拖拉机前轮转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有强抗扰性的拖拉机前轮转向控制方法，包括以下步骤：1利用转向系统辨识模型Pm、信号合成器二和信号合成器三设置时滞处理模块Ds，其中，转向系统辨识模型由非时滞部分Pm0和时滞部分串联而成，转向系统辨识模型的输出端与实际前轮角度反馈ys在信号合成器三中反向合成后再与转向系统辨识模型非时滞部分Pm0的输出端在信号合成器二中合成，生成的信号y作为状态观测器Os的一个输入；2通过信号合成方法得到其中u为前轮转角跟踪控制器Ks的输出，P0为转向系统Ps中的非时滞部分，e‑θs为转向系统Ps中的时滞部分。本方法控制过程计算量少，对期望前轮角度跟踪快速、精确，且具有很强的抗干扰能力，可改善自动驾驶拖拉机的转向控制性能。

本发明授权一种具有强抗扰性的拖拉机前轮转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有强抗扰性的拖拉机前轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用转向系统辨识模型Pm、信号合成器二和信号合成器三设置时滞处理模块Ds，其中，转向系统辨识模型由非时滞部分Pm0和时滞部分串联而成，转向系统辨识模型的输出端与实际前轮角度反馈ys在信号合成器三中反向合成后再与转向系统辨识模型非时滞部分Pm0的输出端在信号合成器二中合成，生成的信号作为状态观测器Os的一个输入； 2通过信号合成方法得到,其中u为前轮转角跟踪控制器Ks的输出，P0为转向系统Ps中的非时滞部分；为转向系统Ps中的时滞部分； 所述状态观测器Os以无延迟输出和前轮转角跟踪控制器输出u作为输入，对无延迟实际前轮角度进行估计并对系统中的不确定性干扰及参考变化进行估计，采用线性状态观测器设计方法得到估计量和 3根据辨识得到的拖拉机转向系统模型，K为模型增益，T为时间常数，两者通过辨识得到:，写出转向系统模型状态空间表达式如下： 表示前轮转角，表示前轮的转向速度，进一步扩展表示系统中存在的总体扰动，为系统中可测量的前轮转角； 4设计状态观测器： 1, 是对,x的估计，是对广义不确定函数的估计，为观测器的带宽，为观测器增益，是对时滞处理模块输出的估计； 5所述前轮转角跟踪控制器Ks通过简单滑模理论方法获得，包括以下步骤： 1在信号合成器一中，以期望前轮角度rs与估计量作为拖拉机转角控制误差，； 2建立线性滑模面； 3获得前轮转角跟踪控制器Ks输出： ； 6求解以上表达式，获得转向系统的控制律为： ； 其中，为滑模面的梯度，为可调参数；r为期望前轮角度；k为可调滑模控制器参数；为滑模切换系数，为正常数，。

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