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龙图腾网获悉广州紫川电子科技有限公司申请的专利多传感器同步对时的视觉惯性里程计系统及其对时方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117191075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311015704.1，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权多传感器同步对时的视觉惯性里程计系统及其对时方法是由曾宇;郭晓东;张达;陈卓然设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器同步对时的视觉惯性里程计系统及其对时方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多传感器同步对时的视觉惯性里程计系统及其对时方法，系统包括：算力平台、MCU、数据总线、通讯接口以及两个以上传感器；其中，算力平台通过数据总线与MCU连接，MCU通过通讯接口与传感器连接，算力平台还分别与通讯接口和传感器连接；算力平台，用于对MCU进行初始化参数设置，获取传感器测得的传感器数据并进行预设的处理；MCU，用于根据初始化参数控制传感器的触发方式；传感器，用于获取传感器数据。本申请可以减少同步时间误差并提高传感器的兼容性，可广泛应用于多传感器同步对时领域。

本发明授权多传感器同步对时的视觉惯性里程计系统及其对时方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器同步对时的视觉惯性里程计系统，其特征在于，包括：算力平台、MCU、数据总线、通讯接口以及两个以上传感器； 其中，所述算力平台通过所述数据总线与所述MCU连接，所述MCU通过所述通讯接口与所述传感器连接，所述算力平台还分别与所述通讯接口和所述传感器连接； 所述算力平台，用于对所述MCU进行初始化参数设置，获取所述传感器测得的传感器数据并进行预设的处理； 所述MCU，用于根据所述初始化参数控制所述传感器的触发方式； 所述传感器，用于获取传感器数据； 所述系统用于执行一种视觉惯性里程计系统的对时方法，所述对时方法包括： 接收算力平台发送的初始化参数，所述初始化参数包括各个传感器的触发方式； 根据所述初始化参数进行传感器帧数据统计，得到帧统计数据； 根据所述帧统计数据和所述触发方式同步触发对应的传感器； 从所述帧统计数据中确定所述传感器的触发帧信息，并将所述触发帧信息传输至所述算力平台； 所述根据所述帧统计数据和所述触发方式同步触发对应的传感器，包括： 根据所述帧统计数据确定各传感器的输出帧率； 根据所述各传感器的输出帧率确定同步帧率； 以所述同步帧率和所述触发方式同步触发对应的传感器； 其中，所述传感器包括相机和惯性测量单元；MCU的关键帧标记功能实现算力平台区分当前关键帧信息，关键帧标记的工作原理包括MCU进行帧计算，并在满足触发相机条件时进行关键帧标记，在当前惯性测量单元数据标记关键帧信息，方便算力平台区分。

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