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龙图腾网获悉中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利一种条状废钢的无人抓钢机抓取系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311271718.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种条状废钢的无人抓钢机抓取系统及方法是由周宇星;陈开;林启勇;周嘉洛;石清庆;何立设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种条状废钢的无人抓钢机抓取系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种条状废钢的无人抓钢机抓取系统及方法，属于自动化领域。本方法为：对条状废钢在抓取前进行预处理，通过感知系统拣选长度在一定偏差范围内的条状废钢，计算条状废钢的重心点，将条状废钢按照同样的方向紧密排列，且重心点在一条直线上；然后末端执行器在重心点抓取所有条状废钢，作业臂提升至所有条状废钢悬空；最后晃动作业臂，地面感知传感器检测重心点是否偏移到稳定范围外。本发明增强了无人抓钢机抓取条状废钢的稳定性，增加了无人抓钢机抓取的成功率和作业过程中的安全性，提高了作业效率，减少了作业臂移动时条状废钢偏移或者滑落对设备和人员的危害。

本发明授权一种条状废钢的无人抓钢机抓取系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种条状废钢的无人抓钢机抓取系统，其特征在于：该系统包括依次信号连接的传感器、数据采集模块、数据处理模块和控制单元； 所述数据采集模块通过传感器采集条状废钢数据，发送至数据处理模块； 所述数据处理模块包括重心计算子模块、重心检测子模块和流程管控子模块； 所述重心计算子模块，接收流程管控子模块的请求，计算条状废钢的重心； ①截面大小相同的废钢取中心点为重心； ②截面大小不同且形状为四面体，重心计算的算法为； 条状废钢的截面上由各个顶点定义的多边形的重心为，其中， A为所述多边形的面积： 三维空间的四面体，重心就是四个顶点的算数平均： 重心为； ③截面大小不同且形状为多面体的条状废钢，重心算法为： 对多面体进行四面体剖分，然后把四面体的重心坐标按体积加权平均，得到n个四面体，用三维向量表示重心，分别为，体积分别为，重心则为： 将最终计算出的重心返回到流程管控子模块； 所述重心检测子模块在抓取完成后接收流程管控子模块的请求，检测在抓取后的条状废钢重心三维坐标，末端执行器相对坐标，两点距离为；在末端执行器晃动后接收流程管控子模块的请求，检测条状废钢重心三维坐标，末端执行器三维坐标，两点距离为，计算偏移量，并返回到流程管控子模块； 所述流程管控子模块向重心计算子模块和重心检测子模块发出请求，并根据返回的计算结果制定控制流程输出到控制单元； 其中，所述流程管控子模块将重心计算子模块返回的重心位置作为抓取点，并计算预处理放置点，按照重心位置排列条状废钢，直到达到重量阈值；所述流程管控子模块根据偏移量和阈值的比对结果，制定控制流程：当偏移量超过阈值时，下发控制流程到控制单元，使抓钢机下降作业臂，释放抓取的条状废钢，重复执行将重心位置作为抓取点，并计算预处理放置点，按照重心位置排列条状废钢的步骤； 当偏移量在阈值范围内时，下发控制流程到控制单元，使抓钢机移动作业臂继续作业。

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