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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种土壤机械组成自动检测设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117110633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311040319.2，技术领域涉及：G01N35/00；该发明授权一种土壤机械组成自动检测设备是由朱爱斌;马培锋;张保军;鲍丙生;毛涵设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种土壤机械组成自动检测设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种土壤机械组成自动检测设备，包括用来承载各个执行组件的检测平台，检测平台以其表面设置的直线模组为中轴线分为两个工作区间，其中检测机械臂位于直线模组上载物平台的一侧，执行机械臂位于直线模组上载物平台另一侧，检测机械臂和执行机械臂之间设置载物平台，载物平台用于盛放比重计；载物平台随着执行机械臂沿着直线模组移动；检测平台上设置有量筒放置工位；所述检测机械臂用于采集量筒内比重计图像；执行机械臂用于抓放搅拌棒、比重计，以及进行拟人化搅拌动作；检测机械臂、执行机械臂和直线模组的信号输入端与控制中心的信号输出端相连。本发明通过采用检测机械臂和执行机械臂双臂协同运动，实现全自动化土壤机械组成测定。

本发明授权一种土壤机械组成自动检测设备在权利要求书中公布了：1.一种土壤机械组成自动检测设备，其特征在于，包括用来承载各个执行组件的检测平台4，所述检测平台4以其表面设置的直线模组5为中轴线分为两个工作区间，其中检测机械臂1位于直线模组5上载物平台3的一侧，执行机械臂2位于直线模组5上载物平台3的另一侧，检测机械臂1和执行机械臂2沿着直线模组5移动；所述检测机械臂1和执行机械臂2之间设置载物平台3，所述载物平台3用于盛放比重计7和搅拌棒8，保证比重计7和搅拌棒8相对于执行机械臂2具有准确的抓取相对位置和姿态；载物平台3随着执行机械臂2沿着直线模组5移动；检测平台4上设置有量筒放置工位，用于放置量筒9； 所述检测机械臂1用于采集量筒9内比重计7图像，进行比重计7刻度读取；所述执行机械臂2用于抓放搅拌棒8、比重计7，以及进行拟人化搅拌动作； 所述检测机械臂1、执行机械臂2和直线模组5的信号输入端与控制中心6的信号输出端相连； 所述检测机械臂1包括检测机械臂本体101、门型框架102、相机103、反光镜104； 所述门型框架102包括顶部横梁和带45°折弯竖直铝合金件，顶部横梁中心开设有与检测机械臂本体101末端法兰等径的圆槽，相机103粘贴在门型框架102顶部的横梁上对称布置，反光镜104布置在门型框架102底部45°折弯内侧； 所述执行机械臂2包括执行机械臂本体201、大寰伺服夹爪202、抓取手指203；所述大寰伺服夹爪202为平行两指结构，两指结构具有位移感知、握力感知功能，用于有效保证抓握比重计的稳定性，并与执行机械臂本体201末端法兰孔位通过螺栓固连，抓取手指203与大寰伺服夹爪202内侧连接，抓取手指203内侧具有弧形槽口结构，与比重计7和搅拌棒8顶端圆筒状橡胶套紧密配合； 所述直线模组5包含挡板501、滑板502、坦克链503、横梁504、伺服电机505、联轴器506、光电开关507；所述直线模组5用来提供两机械臂和载物平台位置移动，扩大作业范围； 所述挡板501采用矩形钣金件，顶部中央开设有坦克链截面积大小矩形槽，用于坦克链503限位，滑板502采用矩形钣金件，一侧开设有与机械臂基座配合的四个螺栓孔，另一侧开设有与伺服电机配合的固定孔位，靠近机械臂基座一侧与坦克链503固连，滑板502可随坦克链503直线移动，横梁504通过在直线模组5内侧，用于支撑滑板502直线移动，伺服电机505与联轴器506固连，用于实现对滑板502地伺服驱动，光电开关507布置在横梁504底部，通过发射和接收光信号来判断物体的存在与否，实现对滑板502自动化控制。

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