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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利绳牵式变刚度柔性抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117086906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311307236.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权绳牵式变刚度柔性抓手是由赵延治;董历铭;单煜;裴昌磊设计研发完成，并于2023-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳牵式变刚度柔性抓手在说明书摘要公布了：本发明提供一种绳牵式变刚度柔性抓手，其包括驱动组件、连接组件、变刚度抓取单元、驱动绳索和传感器组件。变刚度抓取单元外形呈夹具一样固定再连接组件上，驱动绳索将变刚度抓取单元和驱动组件相连，在驱动绳索的拉动下变刚度抓取单元实现张开与闭合，根据传感器组件感知的被抓物体硬度属性对变刚度抓取单元进行刚度调节，最终实现物体抓取。本发明结构控制简单，且抓取单元能够以较大的接触面积对物体进行包络抓取，故该柔性抓手具有抓取自适应强、抓取精准性好的特点，能够应用于多种物体的抓取。

本发明授权绳牵式变刚度柔性抓手在权利要求书中公布了：1.一种绳牵式变刚度柔性抓手，其特征在于：其包括驱动组件、连接组件、变刚度抓取单元、驱动绳索和传感器组件； 所述变刚度抓取单元外形呈夹具样固定在连接组件上，所述驱动组件借助于所述驱动绳索与所述变刚度抓取单元连接，在驱动绳索的拉动下变刚度抓取单元实现张开与闭合，所述传感器组件用于检测被抓物体的硬度并基于检测的被抓物体的硬度对变刚度抓取单元进行刚度调节； 所述驱动组件包括驱动电机和凸台圆盘，所述驱动电机带动所述凸台圆盘旋转，所述凸台圆盘上表面呈圆形盘状且下部呈倒锥体状，所述圆形盘状边缘处设置有若干个沿周向均匀排布且等大的圆形穿线孔； 所述连接组件包括法兰盘、保护罩和连接座，所述法兰盘位于抓手的最顶端，所述法兰盘的上端用于与远端操作臂连接，所述法兰盘的下端与保护罩连接，所述保护罩外形呈凸台状，所述连接座放置于保护罩内部并用于连接驱动组件和变刚度抓取单元； 所述变刚度抓取单元包括变刚度密封装置和抓取单元，多个抓取单元叠放在一起并借助于变刚度密封装置封装，通过改变变刚度抓取单元内部气压实现刚度的动态调节； 多个抓取单元整体呈夹子形状，其开口端为末端并与保护罩连接，其末端设置有均匀间隔的两排穿线孔；所述抓取单元的两侧夹爪为执行端，夹爪两侧面设置有沿其底部均匀分布的穿线孔； 所述驱动绳索包括第一驱动绳索以及第二驱动绳索，第一驱动绳索以及第二驱动绳索分别设置在变刚度抓取单元的两侧，以平行式或交叉式的方式完成穿线； 变刚度抓取单元抓取物体时的弯曲角度θ表示为传感器最末端点的切线与传感器初始位置延长线的夹角，X表示抓取时柔性抓手弯曲程度的位移值，每一个弯曲角度对应一个位移值X，即弯曲角度是关于X成正相关的函数； 将实时监测的压力信号和弯曲角度信号进行数据处理并进行融合，在物体硬度识别的过程中，计算物体的硬度并以H进行定义，H值越大，表示物体硬度越大，物体硬度H的计算公式为： 其中，F为抓取物体时测得的接触压力，为测得的弯曲角度； 基于计算的物体硬度对变刚度抓取单元内部气压进行调节，当计算的物体硬度H大于或等于硬度阈值H时，则对变刚度抓取单元进行充气降低变刚度抓取单元的刚度，控制柔性抓手将被抓物体稳定抓取。

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