赛可智能科技(上海)有限公司易韬获国家专利权
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龙图腾网获悉赛可智能科技(上海)有限公司申请的专利标签数据的生成方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058480B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310928668.1，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权标签数据的生成方法、系统、设备和介质是由易韬;夏晴;熊一能;丁文博设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本标签数据的生成方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开公开了一种标签数据的生成方法、系统、设备和介质，所述生成方法包括：获取雷达点云中的原始前景目标点和原始背景目标点；基于所述前景目标点和所述背景目标点，生成对应的密集前景目标点和密集背景目标点；将所述密集前景目标点和所述密集背景目标点分别变换至对应的原始目标框内和原始位置中，以得到密集点云；将密集点云进行体素化，并生成所述密集点云对应的标签数据。本公开不仅解决了3D占用网络预测任务中标签数据的缺失问题，还避免了使用人力标注造成的资源耗费。本方案提出的标签数据的生成方法适用于所有满足条件的室外道路场景数据集，可以为自动驾驶领域中3D空间占用预测任务的研究提供大量可使用的数据。
本发明授权标签数据的生成方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种标签数据的生成方法，其特征在于，所述生成方法包括： 获取雷达点云中的原始前景目标点和原始背景目标点，采用布料滤波算法从所述雷达点云中提取地面点； 基于所述前景目标点和所述背景目标点，通过多帧稠密化处理生成对应的密集前景目标点和密集背景目标点：其中，生成所述密集前景目标点包括将所述前景目标点中每一帧3D真值框内的点变换到同一坐标系，对变换后的前景目标点进行多帧聚合、RANSAC点云配准及速度估计，并基于车辆沿车身竖直中线左右对称的特性将聚合后点云较为密集的一侧的点通过轴对称操作翻转到另一侧；生成所述密集背景目标点包括将所述背景目标点中每一帧的点进行多帧聚合和最小二乘法校准，并将校准后的背景目标点与所述地面点拼接； 将所述密集前景目标点和所述密集背景目标点分别变换至对应的原始目标框内和原始位置中，以得到密集点云； 将密集点云进行体素化，并生成所述密集点云对应的标签数据。
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