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龙图腾网获悉宁夏天地奔牛实业集团有限公司申请的专利悬臂式破碎装置的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117046598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311106259.X，技术领域涉及：B02C25/00；该发明授权悬臂式破碎装置的控制系统是由岳鹏;王盼;沈丰;冯景浦;李旺;王金平设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本悬臂式破碎装置的控制系统在说明书摘要公布了：一种悬臂式破碎装置的控制系统，该控制系统包括主控制器和与之通信连接的电液控控制器；主控制器包括嵌入式工控器、无线遥控器、显示屏和操作面板，电液控控制器包括IO模块、可编程逻辑控制器、传感器和电磁比例阀；电液控控制器运行程序后的电液控进程对传感器和嵌入式工控器发送的数据进行实时监测，当采集到主控制程序发送的驱动空间坐标信息时，IO模块会根据空间坐标信息和实时反馈的传感器数据确定控制量，进而电磁比例阀依据该控制量实现对悬臂式破碎装置的液压系统的闭环控制。本方案通过传感器实时采集的反馈数据对接收到的驱动空间坐标信息进行反馈修正，进而提高悬臂式破碎装置的控制精度。

本发明授权悬臂式破碎装置的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种悬臂式破碎装置的控制系统，其特征在于，该控制系统包括主控制器和与之通信连接的电液控控制器；其中，所述主控制器包括嵌入式工控器、无线遥控器、显示屏和操作面板，所述电液控控制器包括IO模块、可编程逻辑控制器、传感器和电磁比例阀；嵌入式工控器分别与无线遥控器、显示屏和操作面板通信连接，IO模块分别与可编程逻辑控制器、传感器和电磁比例阀相连接； 所述嵌入式工控器运行其主控程序后的主控进程对所述操作面板、无线遥控器和电液控控制器是否有数据发送进行监测；当用户通过所述无线遥控器或操作面板下发操作指令后，主控进程对该操作指令进行解析，并调用相关的内部模块执行该操作指令所对应的目标操作；以及，将该目标操作完成后的驱动空间期望坐标信息和配置数据发送至所述电液控控制器，并将表征目标操作完成后的反馈数据反馈至所述显示屏和无线遥控器上；所述主控程序包括人机交互模块、主控配置模块、操作控制模块、通讯模块； 所述传感器安装于悬臂式破碎装置上，用以对悬臂式破碎装置机械臂的位置信息进行监测；所述可编程逻辑控制器运行其电液控程序后的电液控进程对所述传感器和所述嵌入式工控器发送的数据进行监测；当嵌入式工控器没有发送所述驱动空间期望坐标信息或所述配置数据时，电液控进程将采集到的传感器数据和电液控控制器当前的状态数据发送至所述主控制器；当电液控进程采集到所述主控制器发送的所述配置数据时，按照配置数据对其相关模块进行配置；当电液控进程采集到主控制器发送的所述驱动空间期望坐标信息时，所述电液控程序根据所述驱动空间期望坐标信息和实时反馈的传感器数据确定控制量，并将该控制量发送至所述电磁比例阀，以实现对悬臂式破碎装置的液压系统的闭环控制； 所述操作控制模块用以根据用户在位姿空间、关节空间和驱动空间的步进操作生成驱动空间期望坐标信息，并进行路径规划；或，在将运动程序运行起来后，随着运动程序的运行将驱动空间期望坐标信息发送至所述电液控控制器，以通过所述电液控进程执行所述悬臂式破碎装置的运行； 所述操作控制模块包括步进控制器、DH参数生成器、连杆约束方程生成器、机器人运动学求解器、连杆运动学求解器、运动程序管理器、运动程序编译器、路径规划器和虚拟机； 在所述操作控制模块初始化时，从所述主控配置模块读取所述悬臂式破碎装置的机械参数，并将该机械参数分别发送至DH参数生成器和连杆约束方程生成器，以由DH参数生成器根据机械参数生成悬臂式破碎装置的DH参数，以及由连杆约束方程生成器根据机械参数生成驱动各个关节的连杆结构的约束方程； 所述步进控制器用于根据用户执行的不同步进操作生成不同的期望坐标信息；其中，所述步进操作包括位姿空间步进操作、关节空间步进操作和驱动空间步进操作； 所述机器人运动学求解器和所述连杆运动学求解器用以将生成的期望坐标信息转换为驱动空间期望坐标信息，并将转换后的驱动空间期望坐标信息推送至所述通讯模块，以由通讯模块传递至所述电液控控制器； 所述运动程序管理模块用以对运动程序执行新建、编辑和删除中的至少一项操作； 所述运动程序编译器用以将所述运动程序管理模块编写好的程序编译为字节码，并由所述路径规划器对用户通过空间点位的示教所形成的轨迹进行规划，生成点位并保存在缓冲区中； 在用户进行运行程序操作时，系统将编译后的字节码加载至所述虚拟机中运行，并在运行过程中不断地将轨迹规划后生成的驱动空间期望坐标信息通过通讯模块发送至电液控控制器。

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