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龙图腾网获悉美的集团股份有限公司申请的专利用于优化单目视觉-惯性定位系统的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117042927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280015581.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于优化单目视觉-惯性定位系统的方法和装置是由陈翼;黄科;奚伟设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于优化单目视觉-惯性定位系统的方法和装置在说明书摘要公布了：本文公开的方法和设备提出一种方法，该方法包括：通过在环境中移动的设备上设置的光学传感器，捕获在环境的一部分内的相应位置处的多个光学数据1002；通过设备上设置的轮式编码器258,602，捕获对应于相应位置处的多个光学数据的编码器数据集1004；基于多个光学数据，确定第一相对运动1006；基于编码器数据集，确定对应的第二相对运动1008；根据确定第一相对运动和对应的第二相对运动之间的差大于第一阈值1010：使指示轮式编码器258,602的打滑事件的计数器增大，其中，打滑事件对应于设备的轮前进，且对应的第二相对运动小于第二阈值1012。

本发明授权用于优化单目视觉-惯性定位系统的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种方法，包括： 通过在环境中移动的设备上设置的光学传感器，捕获在所述环境的一部分内的相应位置处的多个光学数据； 通过所述设备上设置的轮式编码器，捕获对应于所述相应位置处的所述多个光学数据的编码器数据集； 基于所述多个光学数据，确定第一相对运动； 基于所述编码器数据集，确定对应的第二相对运动； 根据确定所述第一相对运动和所述对应的第二相对运动之间的差大于第一阈值： 使指示所述轮式编码器的打滑事件的计数器增大，其中，所述打滑事件对应于所述设备的轮前进，且所述对应的第二相对运动小于第二阈值； 所述光学传感器包括相机，所述光学数据包括由所述相机捕获的图像帧； 进一步包括：确定在计算所述第一相对运动之前，由所述相机捕获的所述图像帧中两个相邻的帧是否有资格作为有效测量； 进一步包括：获得由所述相机捕获的所述图像帧中两个相邻的帧之间的轮式编码器读数； 基于所述轮式编码器读数，确定运动模式； 根据所述运动模式，确定可行运动范围； 根据确定所述两个相邻的帧之间的所述第一相对运动位于所述可行运动范围之外： 使得所述图像帧中两个相邻的帧没有资格作为有效测量；以及 通过所述相机捕获附加图像帧，直到所捕获的图像帧中两个相邻的帧包含位于所述可行运动范围内的相对运动。

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