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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116989759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310971764.4，技术领域涉及：G01C19/5691；该发明授权一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法是由王常虹;李汉时;解伟男;奚伯齐;伊国兴设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法在说明书摘要公布了：一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了传统分时方案滤波暂态过程长的问题。本发明根据陀螺振动信号的完整谐振周期进行分时，保持分时周期与陀螺谐振周期相同。通过控制芯片判断陀螺振动信号的过零位置，以此作为一个完整谐振周期开始和结束的依据，每当振动信号经历一个完整的谐振周期后，控制多路开关切换为驱动模态，对陀螺施加驱动力，而后再度切换为检测模态，模态与模态之间经历短暂的空闲时间，循环往复。每个检测时段内的检测信号在拼接后更接近连续信号，使解调的滤波过程更趋近于连续滤波过程，大大缩短了解调过程中的滤波暂态时间。本发明方法可以应用于惯性技术领域。

本发明授权一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、将检测信号整周期开始的时刻记为T0，在T0时刻，通过多路开关将检测电极连接至缓冲放大电路，并将驱动电极与控制电路断开，半球谐振陀螺工作状态进入检测模态，检测X路振动信号和Y路振动信号； 将检测信号整周期结束的时刻记为T1，称T0~T1时段为检测时段； 在检测信号整周期结束时，通过多路开关切断检测电极与缓冲放大电路之间的连接，并保持驱动电极与控制电路断开直至T2时刻； 步骤二、在检测时段T0~T1内，根据检测到的X路振动信号和Y路振动信号计算用于半球谐振陀螺控制的谐振子状态参量E、Q、R、S和L； 步骤三、根据谐振子状态参量E、Q、R、S和L更新幅值驱动力、正交驱动力、振动频率、解调信号的相位以及驻波方位角θ； 步骤四、根据、、、和θ计算X电极的控制力和Y电极的控制力； 步骤五、从T2时刻开始，通过多路开关将驱动电极与控制电路相连，半球谐振陀螺工作状态进入驱动模态，将步骤四中计算出的控制力和施加到驱动电极上，对半球谐振陀螺进行幅值控制和正交控制； 将T2~T3时段称为驱动时段； 步骤六、在T3时刻，通过多路开关断开驱动电极与控制电路的连接，并保持检测电极与缓冲放大电路断开，半球谐振陀螺工作状态再次进入空闲时段，等待检测信号下一完整周期； 步骤七、通过检测过零位置判断检测信号开始进入下一个完整周期的时刻T4，在时刻T4，通过多路开关将检测电极与缓冲放大电路相连，半球谐振陀螺工作状态返回到步骤一的检测模态； 每个检测时段内的检测信号在拼接后更接近连续信号，使解调的滤波过程更趋近于连续滤波过程。

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