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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利面向协同搜探场景的动态实时规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116820088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310399621.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向协同搜探场景的动态实时规划方法是由黄文焘;李昊;余墨多;陆士平;邰能灵;胡思哲设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向协同搜探场景的动态实时规划方法在说明书摘要公布了：一种面向协同搜探场景的动态实时规划方法，根据集群初始位置和待探查陌生区域的边界，通过优化算法预估各无人艇单元的总搜探路径长度，自主安排无人集群各单元的搜探区域。相比现有技术，本发明能够使得无人集群以最快速度掌握待探查区域的全局态势信息的同时，根据当前态势自主决策集群各单元的任务状态和路径规划，以消解实际探查过程中的不确定性的影响，最终实现多目标搜探的总时间最小化。

本发明授权面向协同搜探场景的动态实时规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向协同搜探场景的动态实时规划方法，其特征在于，包括： 步骤1场景初始化：生成初始任务区域及场景要素，设置障碍物、待查目标、无人集群和各无人艇单元初始参数； 步骤2分配并生成搜探路径：根据无人集群的初始位置及待探查区域的边界大小，通过任务分配规划方法生成各个无人艇单元的初始搜索任务区域，具体包括：检查子区域X方向上的总宽度与无人艇单元探测直径的关系，当无人艇单元探测直径总和大于子区域X方向上的总宽度，则为仅用部分无人艇单元即可完成区域搜索的任务，则安排前mmnk个无人艇单元参与扫图，剩余nk-m个无人艇单元直接分配查证工作；当子区域k的范围较大，规划的无人艇单元需要通过折返来完成区域搜索工作，对无人艇单元探查区域的划分需要考虑无人艇单元的航行总距离，目标是完成所有陌生区域的搜索时间尽可能短，即满足min-max的混合整数线性规划问题：，求解得到xim的取值，即得到各无人艇单元分配的航道数量，其约束包括： i无人艇单元i的总航行距离，包含无人艇单元i所覆盖的Y方向的航道总长度以及前往目标航道所需的X方向上的航行距离，具体为：； ii每个航道必须要规划一个无人艇单元进行覆盖，具体为：； iii无人艇单元覆盖的航道总宽度应大于子区域X方向上的宽度，具体为：； iv当无人艇单元参与陌生区域的搜探，则布尔型变量zi等于1，即无人艇单元i被分配了搜索任务，具体为：； v子区域内参与搜索任务的无人艇单元总数不超过分配给该区域的无人艇单元总数，具体为：； vi每条航道只规划1个无人艇单元完成搜索，具体为：，其中：子区域内集群单元的集合，航道数的集合，D为无人艇单元i的探测直径，即子区域内航道，即无人艇单元i在地图Y方向上无折返单次航行的通道的数量最多不超过总宽度除以无人艇单元最小的探测直径，K为子区域的集合，xim为布尔型变量，当无人艇单元i被分配在第m个航道，则xim=1，目标函数的含义是希望子区域内各无人艇单元的最大航行距离最小，由于需要保证待探查目标被最大化覆盖到，搜探过程往往要求无人艇单元的航速不能过快，当集群内所有无人艇单元的允许最大航速相同，因此求最大总时间最短和求最大总路程最短等价； 为保证搜索区域边界被无死角覆盖，规划离初始位置最远的航道多进行一次折返；当任一无人艇单元完成其所分配的区域搜探之后，会直接进入待探查目标查证阶段； 步骤3环境地图更新：将搜索过程中探查到的目标位置及障碍物位置加入地图，更新环境地图信息； 步骤4目标状态更新：无人艇单元对目标的一次有效查证后，更新目标查证信息； 步骤5规划分配下一个探查目标：根据当前尚未分配目标的可用无人艇单元信息以及环境地图和目标状态信息，建立协同查证路径规划目标函数后计算得到每个无人艇单元的目标分配结果；根据任一时刻的无人集群待分配单元的位置及待查证目标的位置，通过规划算法分配可用无人艇单元前往下一个目标点； 步骤6无人艇单元任务状态切换：在规划过程中，无人艇单元可能处于空闲、任务执行中、失联状态，对任务状态和状态转移关系进行定义； 步骤7判断协同搜索任务是否完成。

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