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龙图腾网获悉清华大学申请的专利增强环境场景的方法和自动驾驶车辆测试系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116805294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211545016.1，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权增强环境场景的方法和自动驾驶车辆测试系统是由徐少兵;李尚怡;王建强;李升波;成波;李克强设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本增强环境场景的方法和自动驾驶车辆测试系统在说明书摘要公布了：一种增强环境场景的方法，包括：从自动驾驶车辆获得图像，图像由安装在自动驾驶车辆上的相机捕获并且描绘自动驾驶车辆周围环境；生成包含一个或多个虚拟对象的虚拟对象图形，当在图像上渲染虚拟对象图形产生对象增强图像；生成表征天气宏观静态效果的全局场景图形；生成表示至少一个具体天气动态效果的天气动态效果图形；基于虚拟对象图形、天气全局场景图形和天气动态效果图形，合成生成环境增强图像，导致环境的视觉表示如同环境在经历预定天气条件和交通环境时将表现的那样；以及将合成环境增强图像输入到自动驾驶车辆的车载车辆控制器中，使得自动驾驶车辆基于环境增强图像执行至少一个自动驾驶操作。

本发明授权增强环境场景的方法和自动驾驶车辆测试系统在权利要求书中公布了：1.一种增强环境场景的方法，供自动驾驶汽车在测试期间使用，该方法包括以下步骤： 从自动驾驶汽车获得表示场景信息的图像，其中，所述图像由安装在自动驾驶车辆上的相机捕获并且描绘所述自动驾驶汽车行驶的环境； 生成表征一个或多个虚拟对象的虚拟对象图形，当所述虚拟对象图形在所述图像上渲染时产生对象增强图像； 基于所述对象增强图像，生成表征天气宏观静态效果的全局场景图形，来模拟所述环境在预定天气条件下的宏观视觉效果，所述全局场景图形由一个或多个人工智能AI技术生成； 生成表示至少一个具体天气动态效果的天气动态效果图形，其中，所述天气动态效果图形由一个或多个基于物理模型的计算技术生成； 基于所述虚拟对象图形、所述全局场景图形和所述天气动态效果图形，生成合成天气对象增强图像；以及 将所述合成天气对象增强图像输入到所述自动驾驶车辆的车载车辆控制器中，使得所述自动驾驶车辆基于所述合成天气对象增强图像执行至少一个自动驾驶操作； 所述方法还包括获得相机位姿信息的步骤，所述相机位姿信息表示在由所述相机捕获所述图像的期间所述相机的位姿，并且其中，基于所述相机位姿信息确定所述一个或多个对象的位姿，使得所述一个或多个对象在被渲染在所述图像上时显得逼真； 所述方法还包括获得车辆位姿信息的步骤，所述车辆位姿信息表示在由所述相机捕获所述图像的期间所述自动驾驶车辆的位姿； 所述相机位姿信息和或所述车辆位姿信息用于生成所述虚拟对象图形； 所述生成表征一个或多个虚拟对象的虚拟对象图形包括：通过基于深度学习的算法来执行对象的外观的渲染；其中，神经网络渲染的输入包括控制虚拟对象的形状和外观以及相机对象位姿信息的潜在因子； 所述生成表征天气宏观静态效果的全局场景图形包括：使用第一个AI模型修改图像，使得其看起来具有较低照明度的夜间；使用第二个AI模型修改图像，使得其看起来道路像是潮湿的；使用第三个AI模型修改图像，使得其看起来好像道路被雪覆盖。

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