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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利面向农机自主作业的避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210152992.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向农机自主作业的避障方法及装置是由吴才聪;王科;赵欣;文龙;陈智博设计研发完成，并于2022-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向农机自主作业的避障方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向农机自主作业的避障方法及装置，其中方法包括：获取农机直线作业路径上的障碍物的几何特征信息和所述农机的尺寸参数；基于所述几何特征信息和尺寸参数，确定针对所述障碍物的初始避障路径，所述初始避障路径由多个初始避障点构成；以所述初始避障点作为轨迹节点，构建农机避障轨迹函数；基于所述农机避障轨迹函数，以所述农机在避障过程中动力变化最小为目标，构建目标函数，并确定所述农机避障过程中需要满足的约束条件；基于所述约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述农机对应的最优避障路径。本发明实施例，针对农田中的障碍物，生成符合农机跟踪要求的最优避障路径，使农机能安全避开农机直线作业路径上的障碍物。

本发明授权面向农机自主作业的避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向农机自主作业的避障方法，其特征在于，包括： 获取农机直线作业路径上的障碍物的几何特征信息和所述农机的尺寸参数； 基于所述几何特征信息和尺寸参数，确定针对所述障碍物的初始避障路径，所述初始避障路径由多个初始避障点构成； 以所述初始避障点作为轨迹节点，构建农机避障轨迹函数； 所述以所述初始避障点作为轨迹节点，构建农机避障轨迹函数，包括： 根据相邻轨迹节点之间的距离，按照匀速时间分配，对农机避障轨迹进行时间分配，得到所述农机避障轨迹的时间分配结果；根据所述农机避障轨迹的时间分配结果，构建农机避障轨迹函数； 基于所述农机避障轨迹函数，以所述农机在避障过程中动力变化最小为目标，以最小化snap为目的找到snap的最小值，构建目标函数，并确定所述农机避障过程中需要满足的约束条件； 所述确定所述农机避障过程中需要满足的约束条件，包括： 基于所述初始避障路径上的第一个轨迹节点和最后一个轨迹节点的位置、速度和加速度为预设值，以及所述初始避障路径上的中间轨迹节点的位置、速度和加速度保持不变，构建等式约束条件；基于所述轨迹节点和相邻轨迹节点之间的多个轨迹子节点，构建所述初始避障路路径可通行区域，基于所述初始避障路径的可通行区域，构建不等式约束条件； 基于所述约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述农机对应的最优避障路径； 基于所述约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述农机对应的最优避障路径，包括： 基于所述约束条件，采用QP求解器对所述目标函数进行求解，得到所述农机对应的最优避障路径。

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