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龙图腾网获悉科捷智能科技股份有限公司申请的专利智能播种墙循环轨道车调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116651760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310582375.2，技术领域涉及：B07C3/02；该发明授权智能播种墙循环轨道车调度方法是由孙袁;毛敬;杨柳;张念凯设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能播种墙循环轨道车调度方法在说明书摘要公布了：本发明所述的智能播种墙循环轨道车调度方法，提出针对密集型布局的多辆轨道循环车任务调度系统及方法，从而实现提高车辆分发包裹高时效性保障与系统吞吐量的设计目的。根据不同供包台所在轨道的流量计算，动态地调度车辆、绑定分拣任务；包括下述实现步骤：1生成分拣任务；2路径规划与行走；3投递包裹；4返回供包台；5轨道车到达指定的供包台，当前循环运行结束。

本发明授权智能播种墙循环轨道车调度方法在权利要求书中公布了：1.一种智能播种墙循环轨道车调度方法，其特征在于：根据不同供包台所在轨道的流量计算，动态地调度车辆、绑定分拣任务； 包括下述实现步骤， 1生成分拣任务 在供包台处生成货物输送的分拣任务； 处于空闲状态的轨道车根据调度指令，运行至该供包台位置，货物被传送到轨道车上，同时分拣任务与该轨道车绑定； 2路径规划与行走 根据目的格口位置，采用A*寻路算法计算出轨道车运行的最短路径；最短路径为坐标集合{p1,p2…pn}，pn为运行轨道上的坐标点，记为pnx,y； 根据轨道车当前位置和计算得出的最短路径，生成运行路线并实时计算安全行驶区域；将计算得出的安全行驶区域，以坐标的方式转换为行走命令，行走命令下发给轨道车； 对于每一轨道车，当生成由分拣任务绑定的运行路线后，从起始点开始查找未被其它车辆占用的最远坐标点位置以作为当前安全行驶区域； 安全行驶区域申请占用后，轨道车运行至当前安全行驶区域的最远坐标点位置，停车等待并计算、申请下一段安全行驶区域； 在所述的安全行驶区域中为轨道车构建出数个连续矩形体的安全空间； 安全行驶区域上每一离散点均按轨道车的尺寸数据转换为矩形体空间，当轨道车位于点pnx,y时，以pn为中心构建安全空间SV，SV=Rect{pa,pb,pc,pd}； 其中，pa=x-L2,y-w2,pb=x-L2,y+w2,pc=x+L2,y-w2,pd=x+L2,y+w2，轨道车的长度值为L，轨道车的宽度值为w； 上述安全空间SV仅提供给位于点pvx,y上的轨道车占用； 3投递包裹 轨道车执行每一段安全行驶区域的运行指令，直至行走至分拣任务指定的分拣格口位置，投递货物包裹，完成分拣任务； 4返回供包台 完成当前分拣任务的轨道车，继续按计算得出的安全行驶区域运行； 当运行至数个相邻供包台{S1,S2,…,Sn}的分流点ps时，根据不同供包台缓存区域的车辆数量计算用于选择供包台的分配优先级，为当前轨道车分配指定的供包台； 5轨道车到达指定的供包台，当前循环运行结束。

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