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龙图腾网获悉广州大学申请的专利适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310707410.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质是由王建晖;吴宇深;张苑晴;李咏华;吴文强;黄文岐;孔维霆设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质，方法包括：建立MIMO系统状态方程；根据MIMO系统状态方程，建立MIMO系统误差方程；根据MIMO系统误差方程，设计系统误差函数S；根据系统误差函数S建立性能指标函数Jz；选取李雅普诺夫函数V1；设计系统控制器ud；利用李雅普诺夫函数V1证明通过系统控制器ud进行控制的MIMO系统的稳定性。本申请通过性能指标函数解决无法对整个运行过程有效观察的问题，通过对控制器设计解决MIMO系统矩阵对方形矩阵和非方形矩阵的限制问题，解决PID控制方法参数难以选取问题；解决MIMO系统中PID控制方法无法处理非线性项的问题。

本发明授权适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法，其特征在于，包括： S1、建立MIMO系统状态方程； S2、根据MIMO系统状态方程，建立MIMO系统误差方程； S3、根据MIMO系统误差方程，设计系统误差函数S； S4、根据系统误差函数S建立性能指标函数； S5、选取李雅普诺夫函数； S6、设计自适应PI式非线性控制方法，所述控制方法包括设计系统控制器，将控制器中的自适应算法参数与径向神经网络结合实现自动更新； S7、利用李雅普诺夫函数证明通过系统控制器进行控制的MIMO系统的稳定性； 其中，设计系统控制器通过引入矩阵，使得控制器既能适应系统矩阵是方形矩阵的情况，也能适应系统矩阵是非方形矩阵的情况； 所述S1具体包括： MIMO系统的状态方程如下： 公式1； 其中，，，是系统控制输入矩阵，，是系统输出矩阵，，是系统控制增益矩阵，是系统未知的不确定性干扰； 对输入矩阵重新进行设计： 公式2； ，，是控制器中可设计的部分，是控制器中不确定部分， 将MIMO系统的状态方程重写为： 公式3； 所述S2具体包括： 设置误差，得到系统误差方程： 公式4； 其中，表示系统集中不确定性； 所述S3具体包括： 在系统误差方程的基础上设计新的系统误差矩阵 公式5； 其中，是给定的正常数，取，这样使得多项式是赫尔维茨多项式； 以PI的形式定义系统广义误差函数矩阵， 公式6； 其中，是一个可设计的常数，，是公式5中定义的误差矩阵； 所述S4具体包括： 在MIMO系统误差方程的基础上，设计性能指标函数； 公式7； 其中，；是一个可设计的常数，；是一个权重常数矩阵，；是单位矩阵，；在公式5中被选取为赫尔维茨多项式，性能指标函数被表达为： 公式8； 根据z和s的定义可得： 公式9。

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