北京航空航天大学化永朝获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利多高超声速飞行器智能化时间协同制导方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560403B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310586938.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多高超声速飞行器智能化时间协同制导方法、系统及设备是由化永朝;李庆;董希旺;于江龙;冯智;吕金虎;任章设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本多高超声速飞行器智能化时间协同制导方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多高超声速飞行器智能化时间协同制导方法、系统及设备，涉及高超声速飞行器协同制导领域，该方法包括：根据高超声速飞行器的动力学模型和运动学模型，确定多高超声速飞行器协同时间规划目标、飞行过程约束条件和终端约束条件；根据上述目标及约束条件确定航向角走廊及倾侧角翻转逻辑；根据航向角走廊及倾侧角翻转逻辑计算在横侧向制导中的横向协同时间调整因子；根据横向协同时间调整因子计算在纵向制导中的倾侧角剖面；根据横向协同时间调整因子和倾侧角剖面确定基于Transformer网络的深度学习框架；本发明能够在线规划高超声速飞行器轨迹，实现多高超声速飞行器智能化时间协同制导。
本发明授权多高超声速飞行器智能化时间协同制导方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种多高超声速飞行器智能化时间协同制导方法，其特征在于，包括： 建立高超声速飞行器的动力学模型和运动学模型； 根据高超声速飞行器的动力学模型和运动学模型，确定多高超声速飞行器协同时间规划目标，以及，飞行过程约束条件和终端约束条件； 根据多高超声速飞行器协同时间规划目标，以及，飞行过程约束条件和终端约束条件，确定航向角走廊及倾侧角翻转逻辑； 根据航向角走廊及倾侧角翻转逻辑，计算在横侧向制导中的横向协同时间调整因子；横向协同时间调整因子为；其中，；为横向协同时间误差； 根据横向协同时间调整因子，计算在纵向制导中的倾侧角剖面； 根据在横侧向制导中的横向协同时间调整因子和在纵向制导中的倾侧角剖面，确定基于Transformer网络的深度学习框架；所述基于Transformer网络的深度学习框架用于在线规划高超声速飞行器轨迹，以实现多高超声速飞行器智能化时间协同制导。
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