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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利QoS保障下基于能量均衡的无人机自组网路由方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116546583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310530568.3，技术领域涉及：H04W40/02；该发明授权QoS保障下基于能量均衡的无人机自组网路由方法及系统是由蒋阳;王铧民;冯祉睿;谭姝娅;吴玉成;黄天聪设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本QoS保障下基于能量均衡的无人机自组网路由方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无线通信中的路由控制技术，具体提供一种QoS保障下基于能量均衡的无人机自组网路由方法及系统，当源节点需要发送数据包时，发送路由请求，等待最大传播路由跳数的预估时间，到达截至时间后，根据等待期间收到的路由回复建立的目的节点的路径表，通过链路保持时间、剩余能量、拥塞度和跳数等四个约束参数构建适应度函数，再快速准确得到每条路径的适应值，选择最大适应值的路径作为最优路径传输数据。本发明解决了现有的无人机自组网路由算法吞吐量小、部分节点能量消耗大过早死亡、包投递率差等问题，保证了无人机数据传输的连续、有效和及时。

本发明授权QoS保障下基于能量均衡的无人机自组网路由方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种QoS保障下基于能量均衡的无人机自组网路由方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、源节点发送路由请求； S2：源节点在最大跳数传播时间内接收路由回复包； S3：源节点跟接收到的路由回复包提取每条路径对应的预设指标参数并计算适应值； S4：源节点选择适应值最大的路径作为主路径进行数据传输； 所述预设指标参数包括每条路径对应的最小剩余能量、最小链路保持时间、最大拥塞度和跳数； 步骤S3中按照： 计算路径pi的适应值，其中：表示路径pi归一化处理后的最小剩余能量，表示路径pi的最小链路保持时间，表示路径pi的最大拥塞度，表示路径pi的跳数，、、和分别为对应指标的权重系数，且； 目的节点收到源节点发送的路由请求后，在反馈的路由回复包中设置有当前节点坐标位置、速度矢量、最小链路保持时间、最小剩余能量和最大拥塞度； 中间节点收到路由回复包后，根据当前节点和发送节点的坐标位置和速度矢量计算链路保持时间，取发送节点和当前节点的最小链路保持时间更新路由回复包，取发送节点和当前节点的最小剩余能量更新路由回复包，取发送节点和当前节点的最大拥塞度更新路由回复包。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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