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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利实现三电机四驱电动汽车能耗优化的扭矩分配控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310543478.8，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权实现三电机四驱电动汽车能耗优化的扭矩分配控制方法是由王萍;任俏;林佳眉;胡云峰;陈虹设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本实现三电机四驱电动汽车能耗优化的扭矩分配控制方法在说明书摘要公布了：一种实现三电机四驱电动汽车能耗优化的扭矩分配控制方法，属于电动汽车扭矩分配控制技术领域。本发明的目的是利用轮胎纵向滑移率与车轮驱动扭矩的动力学模型，得到本发明中MPC控制器的预测模型，设计多个代价函数以及调节权重将总驱动扭矩分配给三个驱动电机，设计了前轴电机和两个后轴驱动电机的驱动扭矩约束，保障行驶安全性，最后设计性能评价指标函数的实现三电机四驱电动汽车能耗优化的扭矩分配控制方法。本发明为了实现更好地稳定性和经济性协调控制，设计代价函数使各动力源在扭矩分配的过程中产生合理的横摆力矩以确保稳定性的同时使前轴电机以及两个后轮轮毂电机都尽可能在高效率区工作，在不影响操纵稳定性的前提下最大程度地实现了车辆节能目标。

本发明授权实现三电机四驱电动汽车能耗优化的扭矩分配控制方法在权利要求书中公布了：1.一种实现三电机四驱电动汽车能耗优化的扭矩分配控制方法，其特征在于：其步骤是： S1、利用轮胎滑移率与车轮驱动扭矩的动力学模型，得到基于能耗优化MPC控制器的预测模型，其状态变量由四个车轮滑移率组成，控制量为驱动轮扭矩； ①根据期望纵向车速计算出驾驶员总扭矩需求指令； ②通过跟踪车辆质心侧偏角和横摆角速度期望值求解出使车辆稳定驾驶的横摆力矩； S2、获得能耗优化MPC控制器的预测模型 控制器设计：预测模型的状态变量由四个车轮滑移率组成，控制量为驱动轮扭矩，预测模型如下： 6 其中，，为轮胎有效半径，为车辆纵向速度；状态向量定义为：，控制量为四个驱动轮输出扭矩：，其中为前轴电机输出驱动扭矩，为前轴电机到左右两侧车轮的驱动扭矩的分配系数；车轮转动惯量；为轮胎纵向刚度；代表车轮的滑移率；下标分别代表左前轮、右前轮、左后轮、右后轮；和分别为后轴左侧电机输出驱动扭矩和后轴右侧电机输出驱动扭矩； S3、设计4个代价函数，分别包括第一个目标函数、第二个目标函数、第三个目标函数和第一个目标函数，其中，第一个目标函数设计为可以将总需求牵引扭矩分配到驱动电机，并且使得各驱动轮产生横摆力矩以确保操纵稳定性，第二个目标函数是为了减少轮胎动态滑移能量耗散,第三个目标函数是针对轮胎的过度滑移现象设计惩罚矩阵，抑制轮胎纵向滑移的同时获得更好的稳定性能,第四个目标函数是为了减少电机的能效损失，根据前轴电机和后轴电机的效率Map图，分别进行6次多项式拟合，在满足总驱动力需求条件下，基于MPC滚动优化在线寻优求解电机高效工作点； 得到目标函数如下： 18 S4、在前后轴的驱动扭矩分配时，应使得使前轴驱动扭矩不大于后轴驱动扭矩，设计控制器约束，优化求解上述目标函数，得到控制量为车轮驱动扭矩； S5、从操纵稳定性、电机节能性能、轮胎滑移能量损耗和纵向车速跟踪四个方面设计了性能指标评价函数。

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