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龙图腾网获悉中山大学;珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于标签图案的视觉定位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310393148.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于标签图案的视觉定位控制方法是由赵毓斌;周和文;杜雨阳;渠松松;游思遐;黄惠保设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于标签图案的视觉定位控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于标签图案的视觉定位控制方法，包括：步骤A、机器人对其摄像头采集的图像进行预处理，再在预处理后的图像内搜索出标签图案的图形属性和顶点；步骤B、基于标签图案的图形属性和顶点，利用单目测距原理计算标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度；步骤C、判断标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度是否都满足预设定位条件，是则确定完成对待定位装置的视觉定位，否则执行步骤D；步骤D、根据标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度，机器人移动至预测位置点，再使用摄像头采集标签图案的图像，然后执行步骤A至步骤C。

本发明授权基于标签图案的视觉定位控制方法在权利要求书中公布了：1.基于标签图案的视觉定位控制方法，其特征在于，视觉定位控制方法包括： 步骤A、机器人对其摄像头采集的图像进行预处理，再在预处理后的图像内搜索出标签图案的图形属性和顶点，其中，所述标签图案设置在待定位装置的表面； 步骤B、基于标签图案的图形属性和顶点，利用单目测距原理计算标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度； 步骤C、判断标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度是否都满足预设定位条件，是则确定完成对待定位装置的视觉定位，以使机器人对准或接触待定位装置中对应的标签图案，否则执行步骤D； 步骤D、根据标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度，机器人移动至预测位置点，再使用摄像头采集标签图案的图像，然后执行步骤A至步骤C； 在所述步骤B中，利用单目测距原理计算标签图案与摄像头之间的距离、以及标签图案相对于摄像头的偏转角度的方法包括： 机器人将目标直线方向设置为待测物体平面在水平面上的延伸方向，并将目标直线方向设置为与机器人的行走平面平行； 机器人将一个标签图案中的沿着目标直线方向分布的两个顶点设置为待测物体平面中的相邻两个目标检测点；其中，待测物体平面中的相邻两个目标检测点之间的距离Ux是预先获得；待测物体平面表示标签图案所在的充电座表面； 在该相邻两个目标检测点当中，机器人将其中一个目标检测点记为第一检测点，并利用小孔成像模型计算第一检测点所在的待测边到摄像头的距离dx1；机器人将另一个目标检测点记为第二检测点，并利用小孔成像模型计算第二检测点所在的待测边到摄像头的距离dx2； 基于三角形的边角关系，通过以下公式来求得标签图案相对于摄像头的偏转角度： ； ； 其中，摄像头到第一检测点所在的待测边的垂线段与摄像头的针孔平面在目标直线方向的反方向上所成的夹角的角度记为bx11，摄像头到第二检测点所在的待测边的垂线段与摄像头的针孔平面在目标直线方向上所成的夹角的角度记为bx21； 机器人将待测物体平面与摄像头的针孔平面在目标直线方向上所成的夹角的角度设置为待测物体平面的倾斜角度，ax是待测物体平面的倾斜角度；所述标签图案所在平面的倾斜角度是待测物体平面的倾斜角度； 标签图案相对于摄像头的偏转角度包括摄像头到第一检测点所在的待测边的垂线段与光轴的夹角角度记为bx12、摄像头到第二检测点所在的待测边的垂线段与光轴的夹角角度记为bx22； 步骤B中所述的标签图案与摄像头之间的距离包括第一检测点所在的待测边到摄像头的距离和第二检测点所在的待测边到摄像头的距离；步骤B中所述的单目测距原理包括小孔成像模型。

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