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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116443047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211698988.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、设备及存储介质是由张林;张文斗;郭晓英;曹力设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。获取预设的至少两种驾驶决策分别对应的时空分区。针对每种驾驶决策，到达该驾驶决策对应的决策周期时，从已获取的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内确定出的驾驶数据中确定与该驾驶决策的决策空间范围对应的决策驾驶数据。最后，根据该决策驾驶数据，规划并执行该驾驶决策对应的驾驶指令。根据本申请实施例，按照确定出的驾驶指令，控制车辆行驶。该驾驶指令是根据驾驶决策对应的决策数据采集周期内采集的与该驾驶决策的时空分区对应的决策驾驶数据进行规划得到的，实现了对每种决策数据采集周期内采集的数据的有效利用，提高了效率。

本发明授权车辆控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取预设的至少两种驾驶决策分别对应的时空分区，所述时空分区至少包括决策数据采集周期、决策周期以及决策空间范围， 针对每种驾驶决策，当到达该驾驶决策对应的决策周期时，获取已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内确定出的驾驶数据， 从所述驾驶数据中确定与该驾驶决策的决策空间范围对应的决策驾驶数据， 根据所述决策驾驶数据，规划该驾驶决策对应的驾驶指令， 按照该驾驶指令，控制车辆行驶； 获取决策数据采集周期，包括： 针对每种驾驶决策，确定该驾驶决策对应的至少一个目标车辆传感器， 分别获取所述至少一个目标车辆传感器的数据采集周期， 将至少一个数据采集周期中最大的数据采集周期，确定为决策数据采集周期； 获取已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内确定出的驾驶数据，包括： 获取与当前时刻的时间间隔最小的已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内车辆传感器采集的传感器数据， 根据所述车辆传感器在与当前时刻的时间间隔最小的已结束的该驾驶决策对应的决策数据采集周期内采集的传感器数据，通过线性插值算法对所述传感器数据进行拟合，得到与当前时刻对应的拟合传感器数据， 将得到的拟合传感器数据，确定为驾驶数据； 根据所述决策驾驶数据，规划该驾驶决策对应的驾驶指令，包括： 当该驾驶决策为车道级驾驶决策时，根据所述决策驾驶数据以及正在执行的驾驶指令，确定所述驾驶指令的预测行驶距离中未行驶部分的待行驶距离， 当确定所述待行驶距离大于预设的距离阈值时，将所述驾驶指令，确定为重新规划的驾驶指令， 当确定所述待行驶距离小于或等于所述距离阈值时，根据所述车道级驾驶决策对应的决策驾驶数据，重新规划并执行驾驶指令。

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