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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于旋翼的自平衡无人驾驶自行车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310161581.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于旋翼的自平衡无人驾驶自行车是由汪若瑜;孟濬设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于旋翼的自平衡无人驾驶自行车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于旋翼的自平衡无人驾驶自行车，该自平衡无人驾驶自行车包括传感器模块、车把平衡控制模块、车尾平衡控制模块、车尾运动控制模块、分类处理模块和供电装置。各模块按功能可组合为自平衡和无人驾驶两个子系统：自平衡子系统利用传感器采集自行车位姿数据，通过调节旋翼转向和转速平衡原有倾倒力矩，从而实现自行车在多种状态尤其是低速行驶下的自平衡；无人驾驶子系统根据机器学习算法完成自动路径规划，分别调节车把旋翼转速和车尾旋翼叶片倾角实现转向与调速。本发明采用的旋翼装置基于日常通用自行车的结构进行工作，具有安装拆卸方便、结构轻巧、功能拓展性强等特点，为解决自行车自平衡无人驾驶问题提供了新思路。

本发明授权一种基于旋翼的自平衡无人驾驶自行车在权利要求书中公布了：1.一种基于旋翼的自平衡无人驾驶自行车，其特征在于，包括传感器模块、车把平衡控制模块、车尾平衡控制模块、车尾运动控制模块、分类处理模块和供电装置； 所述传感器模块用于测量自行车平衡变量和运动路径变量，所述自行车平衡变量包括自行车车把偏转角度、自行车车体偏转角度和后轮转速n，所述运动路径变量包括目标方向和障碍物方位； 所述车把平衡控制模块安装于自行车车把，通过调节车把左右两旋翼速度与转向实现车把偏转角度的调节；所述车把平衡控制模块为安装于车把两端上的旋翼及其驱动机构；主体为两个水平方向旋转的旋翼，两旋翼不同旋转状态的组合能够产生向上升力和反扭矩； 所述车尾平衡控制模块安装于自行车车体后部，通过调节车尾旋翼速度与转向，与车把平衡控制模块共同完成自行车车体偏转角度的调节；所述车尾平衡控制模块为安装于自行车后轮上方的旋翼及其驱动机构；主体为一个垂直车身方向的旋转的旋翼，旋翼旋转产生向前推力和反扭矩； 所述车尾运动控制模块安装于自行车后部，通过调节车尾旋翼叶片倾角，在不改变车尾旋翼转速的情况下调节车尾旋翼产生的推力，进而调整后轮转速n，控制自行车以预期速度前进； 所述分类处理模块用于处理自行车平衡变量和运动路径变量信息，完成实时路径规划与旋翼工作参数计算，发送指令给车把平衡控制模块、车尾平衡控制模块、车尾运动控制模块； 所述供电装置安装于自行车中部，与车把旋翼、车尾悬翼、单片机相连接，实现供电驱动。

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