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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于DAG的无人机飞行控制计算机分布式测试方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116414671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111611211.5，技术领域涉及：G06F11/3668；该发明授权一种基于DAG的无人机飞行控制计算机分布式测试方法及装置是由杨京礼;魏长安;张宇帆设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DAG的无人机飞行控制计算机分布式测试方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于DAG的无人机飞行控制计算机分布式测试方法。步骤1、搭建分布式测试系统；步骤2、基于步骤1的分布式测试系统，进行DAG任务调度模型的构建；步骤3、基于步骤2的DAG任务调度模型，进行调度之前的静态分配；步骤4、基于步骤2的DAG任务调度模型与已分配的静态，实现动态调度。本发明用以解决目前无人机半实物仿真测试平台测试用例调度时存在的易受节点状态影响和易造成节点资源分配不均的问题。

本发明授权一种基于DAG的无人机飞行控制计算机分布式测试方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于DAG的无人机飞行控制计算机分布式测试方法，其特征在于，所述分布式测试方法包括以下步骤 步骤1、搭建分布式测试系统； 步骤2、基于步骤1的分布式测试系统，进行DAG任务调度模型的构建； 步骤3、基于步骤2的DAG任务调度模型，进行调度之前的静态分配； 步骤4、基于步骤2的DAG任务调度模型与已分配的静态，实现动态调度； 所述步骤2的DAG任务调度模型的构建具体包括以下步骤， 假设一个分布式测试系统中包含N个测试节点，待分配的测试任务中包含M个测试用例； 所述待分配的测试任务表示成，其中：T是任务集中的顶点集合；E是有向边的集合；R是定点任务的执行时间的集合；W是测试用例之间时序开销的集合； 假定分配在同一个处理核心上的任务之间的通信代价为零，一个任务执行完后将新生成的数据发送给它的所有后继节点； 任务调度的目标f表示如下 任务调度的目标f需满足的max为系统资源利用率，min为系统总体运行时间； 所述步骤3的静态分配具体包括以下步骤， 步骤3.1、利用DAG任务调度模型生成测试用例，即形成测试用例数据库； 步骤3.2、在步骤步骤3.1的测试用例数据库中提取将要进行测试的测试用例集； 步骤3.3、基于步骤3.2的将要进行测试的测试用例集进行每一个测试用例的解析； 步骤3.4、对步骤3.3解析后的测试用例进行第一次筛选与划分； 步骤3.5、基于步骤3.4的筛选与划分形成分类子集，对应的分类子集规模大小为； 步骤3.6、基于赌轮盘算法，从步骤3.5的子集中分别选择规模数量为的测试用例组成集合，则得到第一批测试用例实体集,,….； 步骤3.7、采用公式1评估测试用例的完整性， …………………………………….1 其中为第i个测试用例的完整性，为完整性因素描述度的实数和，为完整性因素描述度的最大值，为用户自定的比例参数； 步骤3.8、采用公式2评估测试用例的复杂性， …………………………………….2 其中表示第i个测试用例的完整性，表示复杂性因素描述度的实数和，表示复杂性因素描述度的最大值，为用户自定的比例参数； 步骤3.9、采用公式3评估测试用例的优先级， ……………………………..3 其中，分别表示第i个测试用例需求完整性和需求复杂性，，分别表示测试用例需求完整性和需求复杂性的权重； 步骤3.10、对测试用例进行第二轮筛选，按照优先级越高越优先挑选的原则，对集合内的测试用例进行排序，形成第二批测试用例实体集； 步骤3.11、对测试任务进行分配，在测试节点部署完毕的情况下，以非抢占式分配策略将划分好的任务分发到各个节点。

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