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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利移动打印机定位方法、打印方法、移动打印机以及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310366290.0，技术领域涉及：B41J3/44；该发明授权移动打印机定位方法、打印方法、移动打印机以及芯片是由赖钦伟设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动打印机定位方法、打印方法、移动打印机以及芯片在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动打印机定位方法、打印方法、移动打印机以及芯片，所述定位方法包括：步骤S1，基于摄像头拍摄的图像，移动打印机获得实际打印数据，然后进入步骤S2；步骤S2，基于实际打印数据，移动打印机将其与内部已知数据进行匹配，如果匹配成功，则进入步骤S3；步骤S3，基于匹配结果，移动打印机求解摄像头相对于标准坐标系的坐标，然后进入步骤S4；步骤S4，基于摄像头相对于标准坐标系的坐标，移动打印机根据摄像头与打印头的坐标变换函数求解打印头相对于标准坐标系的坐标，实现移动打印机的定位；其中，标准坐标系是基于内部已知数据构建的坐标系。所述定位方法可以实现高精度的定位，满足移动打印机的打印需求。

本发明授权移动打印机定位方法、打印方法、移动打印机以及芯片在权利要求书中公布了：1.一种移动打印机定位方法，其特征在于，所述定位方法具体包括如下步骤： 步骤S1，基于摄像头拍摄的图像，移动打印机获得实际打印数据，然后进入步骤S2； 步骤S2，基于实际打印数据，移动打印机将其与内部已知数据进行匹配，如果匹配成功，则进入步骤S3； 步骤S3，基于匹配结果，移动打印机求解摄像头相对于标准坐标系的坐标，然后进入步骤S4； 步骤S4，基于摄像头相对于标准坐标系的坐标，移动打印机根据摄像头与打印头的坐标变换函数求解打印头相对于标准坐标系的坐标，实现移动打印机的定位； 其中，标准坐标系是基于内部已知数据构建的坐标系； 其中，所述步骤S2中，移动打印机判断匹配是否成功的方法具体包括： 步骤S21，基于角点检测算法，移动打印机搜索实际打印数据的角点，然后进入步骤S22； 步骤S22，基于实际打印数据的角点，移动打印机比较其与内部已知数据的角点之间的相关度，如果一对角点之间的相关度大于或等于预设值，则该对角点相匹配，当相匹配的角点数量大于或等于预设数量时，实际打印数据和内部已知数据匹配成功；其中，内部已知数据的角点通过角点检测算法获得； 其中，所述步骤S22具体包括： 步骤S221，基于最近一次求解的打印头相对于标准坐标系的坐标以及摄像头与打印头的坐标变换函数，移动打印机确定摄像头在标准坐标系下能够拍摄到的内部已知数据的范围，然后提取所述范围中的内部已知数据的角点，然后进入步骤S222； 步骤S222，基于归一化互相关算法，移动打印机遍历计算实际打印数据的角点与所述范围中的内部已知数据的角点的相关度； 步骤S223，基于相关度计算结果，如果一对角点之间的相关度大于或等于预设值，则该对角点相匹配，当相匹配的角点数量大于或等于预设数量时，实际打印数据和内部已知数据匹配成功； 其中，所述步骤S223还包括：基于相关度计算结果，移动打印机通过solvePnP算法去除相匹配的角点中的外点，得到校准后的匹配角点；其中，校准后的匹配角点包括实际打印数据的匹配角点和内部已知数据的匹配角点； 其中，在所述步骤S3中，移动打印机求解摄像头相对于标准坐标系的坐标的方法具体包括： 步骤S31，基于实际打印数据的匹配角点和内部已知数据的匹配角点，移动打印机求解单应矩阵，然后进入步骤S32； 步骤S32，基于奇异值分解算法，移动打印机分解单应矩阵，得到旋转矩阵和平移向量，然后进入步骤S33；其中，旋转矩阵和平移向量用于将一个坐标从摄像头坐标系转换到标准坐标系下、或者将一个坐标从标准坐标系转换到摄像头坐标系下； 步骤S33，基于旋转矩阵和平移向量，移动打印机将摄像头的坐标从摄像头坐标系转换到标准坐标系下；其中，摄像头坐标系是基于摄像头构建的坐标系，摄像头的坐标是摄像头坐标系的原点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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