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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种导航传感器缓变故障智能主动容错方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211742456.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种导航传感器缓变故障智能主动容错方法是由陈伟;尤润益;孙瑞胜;钱梦浩;陈子锴设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导航传感器缓变故障智能主动容错方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导航传感器缓变故障智能主动容错方法，包括：以长短期记忆神经元为基本单元搭建标准信号预测模块并训练，通过标准信号预测模块对导航信号进行预测；采用多层堆叠卷积神经网络模型搭建缓变故障诊断模块并训练，缓变故障诊断模块基于预测信号和量测信号之间的残差提取缓变故障趋势信息，在缓变故障发生初期且对系统影响在设定范围内实现对缓变故障的诊断；若诊断未发生缓变故障，采用量测信号作为导航信号，当诊断到缓变故障发生时，采用标准信号预测模块的预测信号作为导航信号，实现对导航信号缓变故障的主动容错。本发明可以有效预测激光雷达高度信息，解决了缓变故障诊断过慢和传统阈值法应用场景单一的问题。

本发明授权一种导航传感器缓变故障智能主动容错方法在权利要求书中公布了：1.一种导航传感器缓变故障智能主动容错方法，其特征在于，包括： 以长短期记忆神经元为基本单元搭建标准信号预测模块并训练，通过标准信号预测模块对导航信号进行预测； 采用多层堆叠卷积神经网络模型搭建缓变故障诊断模块并训练，缓变故障诊断模块基于预测信号和量测信号之间的残差提取缓变故障趋势信息，在缓变故障发生初期且对系统影响在设定范围内实现对缓变故障的诊断； 若诊断未发生缓变故障，采用量测信号作为导航信号，当诊断到缓变故障发生时，采用标准信号预测模块的预测信号作为导航信号，实现对导航信号缓变故障的主动容错； 所述缓变故障诊断模块采用卷积神经网络与全连接神经网络堆叠的模型分别对残差的故障特征提取和故障分类，包括依次连接的第一cnn层、batchnorm层、第二cnn层、Relu整流层、dropout层、全连接层和交叉熵损失函数层；dropout层作为输出层，交叉熵损失函数层反向传播至dropout层，更新模型各个单元的权重信息； 所述dropout层对于给定的测试输入，用假设函数针对每一个类别估算出概率值；假设函数将要输出一个维的向量来表示这个估计的概率值P，k为输出节点个数，即分类的个数，函数形式为： 其中表示模型参数，用对概率分布进行归一化，使得所有概率之和为1，T为当前时间段的参数标识。

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