追觅创新科技(苏州)有限公司刘亚锋获国家专利权
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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利清洁机器人的清扫控制方法、系统及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116195927B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111438437.X，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权清洁机器人的清扫控制方法、系统及清洁机器人是由刘亚锋;丘伟楠;耿文峰设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本清洁机器人的清扫控制方法、系统及清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种清洁机器人的清扫控制方法、系统及清洁机器人，该方法包括：在清洁机器人按照预设清扫路径对清洁区域进行清扫过程中，获取清洁机器人的清扫方向上的环境信息；在环境信息指示清洁机器人的清扫方向上存在障碍物时，控制清洁机器人围绕障碍物进行清扫；在清洁机器人围绕障碍物移动过程中，当检测到障碍物消失时，控制清洁机器人按照预设清扫路径对清洁区域进行清扫。本发明提供的清扫控制方法，能够解决清洁机器人绕障碍物清扫过程中，障碍物突然消失后的空转问题，提高清洁机器人的工作效率和智能性。
本发明授权清洁机器人的清扫控制方法、系统及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在清洁机器人按照预设清扫路径对清洁区域进行清扫过程中，获取所述清洁机器人的清扫方向上的环境信息； 在所述环境信息指示所述清洁机器人的清扫方向上存在障碍物时，控制所述清洁机器人围绕所述障碍物进行清扫； 在所述清洁机器人围绕所述障碍物移动过程中，当检测到所述障碍物消失时，及时的停止围绕障碍物的行走动作，并控制所述清洁机器人按照所述预设清扫路径对所述清洁区域进行清扫，包括： 当检测到所述障碍物消失时，获取所述清洁机器人围绕所述障碍物移动和清扫之前的所述预设清扫路径； 根据得到的所述预设清扫路径，获取所述预设清扫路径中与所述清洁机器人的当前位置坐标点最近的目标坐标点； 采用导航算法规划由所述当前位置坐标点到所述目标坐标点的导航路径，对所述导航路径的采样点进行平滑计算以得到一平滑导航轨迹； 根据得到的所述平滑导航轨迹，控制所述清洁机器人由所述当前位置坐标点移动至所述目标坐标点。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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