上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司关纪涛获国家专利权
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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利机械臂所受外力的确定方法、机械臂及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175645B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310143703.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机械臂所受外力的确定方法、机械臂及存储介质是由关纪涛;李书涵;姜皓设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂所受外力的确定方法、机械臂及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂所受外力的确定方法，所述机械臂包括多个连接杆及多个关节，至少部分连接杆两端的关节中设置有六自由度力和力矩传感器，用于感测作用于对应关节的力和力矩。所述方法包括：获取每个连接杆的惯性属性参数；确定每个所述连接杆的运动状态参数；根据所述运动状态参数及惯性属性参数确定目标连接杆在质心处的惯性力和惯性力矩；通过所述力和力矩传感器获取目标连接杆两端与对应关节之间的力和力矩；及根据目标连接杆在质心处的惯性力和惯性力矩及所述目标连接杆两端与对应的所述关节之间的力和力矩，确定所述目标连接杆所受的外力。本申请还提供一种机械臂和存储介质。本申请能够准确检测机械臂各连接杆所受的外力。
本发明授权机械臂所受外力的确定方法、机械臂及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂所受外力的确定方法，其特征在于，所述机械臂包括多个依次连接的连接杆以及多个关节，所述连接杆之间通过所述关节连接，至少部分所述连接杆的两端的所述关节中设置有六自由度力和力矩传感器，所述六自由度力和力矩传感器用于感测作用于对应关节的力和力矩，所述方法包括： 获取每个所述连接杆的惯性属性参数，其中，所述惯性属性参数包括所述连接杆的质量、质心以及转动惯量； 确定每个所述连接杆的运动状态参数，其中，所述运动状态参数包括每个连接杆的角速度、角加速度以及线性加速度； 根据每个所述连接杆的运动状态参数以及所述惯性属性参数，确定目标连接杆在质心处的惯性力和惯性力矩； 通过所述六自由度力和力矩传感器获取所述目标连接杆两端与对应的所述关节之间的力和力矩；以及 根据所述目标连接杆在质心处的惯性力和惯性力矩以及所述目标连接杆两端与对应的所述关节之间的力和力矩，确定所述目标连接杆所受的外力。
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