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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利确定用于控制车辆的轨迹的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116157312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180060162.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权确定用于控制车辆的轨迹的方法是由P·绍特尔;G·梅耶;U·科尔斯肯;F·弗莱米格;C·柯尼特设计研发完成，并于2021-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定用于控制车辆的轨迹的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于确定控制车辆100的轨迹120、122的计算机实现的方法，其中所述车辆100配备有用于捕获所述车辆100的环境的传感器系统102、102a、102b和用于处理传感器数据116和控制所述车辆100的车辆计算机112。所述方法包括以下步骤：在所述车辆计算机112的控制模块206中接收由所述传感器系统102、102a、102b产生的传感器数据116；将所述传感器数据116输入安全算法，所述安全算法已被配置为基于所述传感器数据116识别安全相关对象104、106、109；将所述传感器数据116输入舒适算法，所述舒适算法已被配置为基于所述传感器数据116识别舒适相关对象108、109；使用表示所述车辆100的环境的环境模型226来估计已识别对象104、106、108、109的未来状态，在所述环境模型中存储了已识别对象104、106、108、109并且随着时间的推移跟踪所述已识别对象；基于已识别对象104、106、108、109的估计的未来状态，在考虑安全规范的情况下计算安全轨迹120并且在考虑舒适规范的情况下计算舒适轨迹122；检查所述舒适轨迹122是否满足所述安全规范；如果所述舒适轨迹122满足所述安全规范，则使用所述舒适轨迹122来控制所述车辆100；如果所述舒适轨迹122不满足所述安全规范，则使用所述安全轨迹120来控制所述车辆100。

本发明授权确定用于控制车辆的轨迹的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于确定控制车辆100的轨迹120、122的计算机实现的方法，其中所述车辆100配备有用于捕获所述车辆100的环境的传感器系统102、102a、102b和用于处理传感器数据116并控制所述车辆100的车辆计算机112，其中所述方法包括： 在所述车辆计算机112的控制模块206中接收由所述传感器系统102、102a、102b产生的传感器数据116； 将所述传感器数据116输入安全算法，所述安全算法已被配置为基于所述传感器数据116识别安全相关对象； 将所述传感器数据116输入舒适算法，所述舒适算法已被配置为基于所述传感器数据116识别舒适相关对象； 使用表示所述车辆100的环境的环境模型226来估计已识别对象的未来状态，在所述环境模型中存储了已识别对象并且随着时间的推移跟踪所述已识别对象； 基于已识别对象的估计的未来状态，在考虑安全规范的情况下计算安全轨迹120并且在考虑舒适规范的情况下计算舒适轨迹122； 检查所述舒适轨迹122是否满足所述安全规范； 如果所述舒适轨迹122满足所述安全规范，则使用所述舒适轨迹122来控制所述车辆100； 如果所述舒适轨迹122不满足所述安全规范，则使用所述安全轨迹120来控制所述车辆100， 其中还将所述安全算法的输出输入到所述舒适算法中； 其中所述舒适算法已被配置为还基于所述安全算法的输出识别所述舒适相关对象。

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