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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116140887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310327121.6，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构是由胡秋实;李恒;李磊;张舜禹;郭晨晓;康青仪;甄佳泽设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构。属于机械夹持技术领域，包括夹持装置、焊枪、机械臂、旋转装置、格子板及移动装置等设备；所述机器人本体由机械臂和焊枪组成，是完成焊接工作的主体，所述夹紧装置由四条夹臂以及驱动机构组成，所述旋转装置与四条夹臂连接，其结构包括旋转平台、驱动装置，本发明中，机器人运动过程中，通过两对夹臂的相互配合实现横向移动。本发明适用于船舶复杂舱室，尤其是带有格子结构的格子间舱室的焊接工作，提高爬壁焊接机器人对环境的适应性和功能性。

本发明授权一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构在权利要求书中公布了：1.一种船舶格子间焊接机器人的夹持机构，其特征在于，包括“十字”状的格子板5，在所述格子板5的一侧板上安置有夹持装置1，在所述夹持装置1上连接有移动装置6；在所述移动装置6的上侧位置安置有旋转装置4； 所述格子间焊接机器人的夹持装置1包括齿条一101、滑轨框架102、大齿轮一103、齿条二104、夹臂框架105、伸缩杆108、导轨底座109、导轨110及电机一111； 所述电机一111安置在滑轨框架102上，其通过输出轴带动大齿轮一103转动，所述大齿轮一103分别与齿条一101和齿条二104相啮合； 所述齿条一101和齿条二104均固定安设于夹臂框架105上； 所述伸缩杆108活动安置在夹臂框架105两侧之间，且随着夹臂框架105的开合进行伸缩； 所述夹臂框架105包括两侧的夹臂、若干个吸盘106及至少四根吸盘支架107； 其中至少两根所述的吸盘支架107安置于夹臂框架105一侧的夹臂上，另两根所述的吸盘支架107安置于夹臂框架105另一侧的夹臂上，其随着夹臂框架105的开合而运动； 在上侧的吸盘支架107的上端安置有至少两个吸盘106， 在下侧的吸盘支架107的下端安置有至少两个吸盘106， 所述安设的吸盘106均固定安置在吸盘支架107上； 在所述夹臂框架105上还安置有导轨底座109，所述导轨底座109固定安置在夹臂框架105上、且与固定安置在滑轨框架102上的导轨110相啮合； 所述旋转装置4包括蜗杆401、连接轴402、大齿轮二403、挡板404、旋转台405、蜗轮406、蜗杆轴承407、蜗杆支座408及电机二409； 所述电机二409通过安设的输出轴与蜗杆401相连接， 所述蜗杆401通过蜗杆轴承407固定安置于蜗杆支座408上； 所述连接轴402连接在蜗杆支座408的上下底板上，其与安设的蜗轮406通过顶丝相连接、且通过蜗杆401带动固定于旋转台405上的大齿轮二403进行旋转； 所述挡板404安置在上述各设备的外围； 所述蜗杆401、连接轴402、大齿轮二403、挡板404、蜗轮406、蜗杆轴承407、蜗杆支座408及电机二409均安置在底部的旋转台405上； 所述旋转台405的下方与所述的夹持装置1相连接； 在所述旋转装置4的上侧位置还连接有机械臂3，在所述机械臂3的另一端还连接有焊枪2； 所述焊枪2通过安设的法兰连接在机械臂3的末端，所述机械臂3通过安设的螺栓将其底座连接在夹持装置1上，通过夹持装置1将其固定于格子板5上； 所述移动装置6包括气缸支座601、连接杆602、滑块604、滑轨605及气缸606； 所述气缸606固定连接于气缸支座601上， 所述气缸支座601与滑块604相连接， 所述连接杆602的两端分别与滑块604和夹臂框架105相连接，其通过气缸606的伸缩带动夹持机构横向移动。

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