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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116135481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310163373.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置及方法是由马建峰;刘凯铭设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置及方法，包括：外骨骼腰背支撑机构，包括背板、滑轨、背架、腰板、两侧支撑管、连杆；外骨骼髋关节机构包括导管、第一弹簧端、第二弹簧端、弹簧、滚子连接件、滚子、凸轮；外骨骼大腿机构包括第一外骨骼大腿杆、第二大腿杆、大腿绑带；外骨骼膝关节机构包括异型回转组件、膝关节旋转组件、膝关节小腿杆；外骨骼小腿机构包括外骨骼小腿杆、小腿绑带；外骨骼鞋套机构；本发明将携行外骨骼和助力外骨骼进行功能结合，利用人体行走时背包负载相对人体重心的上下波动的能量转化为助力大腿行走的能量，同时减轻背包负载在对人体冲击过程中人体消耗的能量，提高能量利用效率。

本发明授权基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置及方法在权利要求书中公布了：1.基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置，其特征在于，包括背板、滑轨、背架、腰板、腰部支架、背板固定条、髋关节储能装置、第一大腿杆、第二大腿杆、大腿绑带、膝关节轴承、第一小腿杆、第二小腿杆、小腿绑带和脚底板；所述背架和所述第一大腿杆之间有所述髋关节储能装置； 所述背板与所述腰板通过所述背板固定条连接；所述背架与所述背板通过所述滑轨连接；所述背架与所述髋关节储能装置通过连杆连接；所述背架侧面通过螺钉与所述连杆的一端旋转连接；所述连杆的另一端通过螺钉与所述髋关节储能装置相连；所述髋关节储能装置通过螺钉与第一大腿杆连接；所述第一大腿杆通过螺栓和螺母与所述第二小腿杆连接；所述第一大腿杆与所述第二大腿杆之间的相对距离通过螺栓和螺母进行调节，以适应不同人体的高度差异；所述大腿绑带与所述第二大腿杆固定连接；所述第二大腿杆与所述第一小腿杆通过所述膝关节轴承连接；所述膝关节轴承外侧与所述第二大腿杆通过螺钉进行连接；所述膝关节轴承内侧与所述第一小腿杆通过螺钉连接；所述第二大腿杆与所述第一小腿杆通过所述膝关节轴承旋转，以满足人体膝关节的屈伸运动；所述第一小腿杆与所述第二小腿杆通过螺栓和螺母连接；所述第一小腿杆与所述第二小腿杆之间的相对距离通过螺栓和螺母进行调节，以适应不同人体的高度差异；所述小腿绑带与第二小腿杆固定连接；所述第二小腿杆与所述脚底板通过螺栓连接；所述第二小腿杆与所述脚底板相互转动，以满足人体踝关节正常屈伸运动； 所述髋关节储能装置包括导管、连杆弹簧端、弹簧、弹簧固定端、滚子连接件、滚子、凸轮；所述导管与所述腰板通过金属管连接；所述凸轮与所述第一大腿杆固定连接；所述连杆弹簧端与所述连杆通过螺钉连接；所述连杆绕所述连杆弹簧端中心转动；所述连杆弹簧端在所述导管内滑动；所述弹簧在所述导管里与所述连杆弹簧端接触；所述弹簧另一端套在所述弹簧固定端的凸台上，起到定位的效果；所述弹簧固定端套在所述滚子连接件的一端；所述滚子中心固定在所述滚子连接件另一端，所述滚子能够绕固定端转动；所述滚子与所述凸轮接触； 所述第一大腿杆绕着髋关节旋转机构旋转，并不限制大腿的前屈和后伸；外骨骼髋关节机构与人体髋关节对齐，能够随着人体运动旋转，起到连接外骨骼腰部与腿部机构的作用； 第一大腿杆与异型回转组件都有连接槽，能够实现外骨骼大腿机构长度可调，适应不同身高的人穿戴外骨骼，同时还能够保证外骨骼膝关节机构的回转中心与人体膝关节回转中心重合； 所述第二大腿杆与膝关节小腿杆上各自有连接槽，调节整个外骨骼小腿机构的长度满足小腿长度不同的人穿戴；所述第二大腿杆有倾斜角度，有助于外骨骼与人体配合。

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