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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利消除图像畸变的方法、电子设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211477879.X，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权消除图像畸变的方法、电子设备、存储介质及车辆是由谭竞扬;王光甫;叶年进;陈现岭;赵龙;贾澜鹏设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本消除图像畸变的方法、电子设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种消除图像畸变的方法、电子设备、存储介质及车辆；该方法包括：在构建的标定坐标系中标定出多个预设点，利用所述多个预设点各自在预置的真实相机图像中的像素坐标，确定预置的真实相机坐标系与所述标定坐标系之间的第一位姿关系；根据所述第一位姿关系，确定所述真实相机图像的拍摄高度；在预置的虚拟相机坐标系中标定出所述多个预设点，利用所述多个预设点各自的所述像素坐标，确定所述真实相机坐标系与所述虚拟相机坐标系之间的第二位姿关系；根据所述第二位姿关系，构建所述虚拟相机和所述真实相机之间在所述拍摄高度下的投影变换关系，利用所述投影变换关系将所述真实相机图像映射至所述虚拟相机坐标系中并呈现。

本发明授权消除图像畸变的方法、电子设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种消除图像畸变的方法，其特征在于，包括： 在构建的标定坐标系中标定出多个预设点，利用所述多个预设点各自在预置的真实相机图像中的像素坐标，确定预置的真实相机坐标系与所述标定坐标系之间的第一位姿关系； 根据所述第一位姿关系，确定所述真实相机图像的拍摄高度； 在预置的虚拟相机坐标系中标定出所述多个预设点，利用所述多个预设点各自的所述像素坐标，确定所述真实相机坐标系与所述虚拟相机坐标系之间的第二位姿关系； 根据所述第二位姿关系，构建所述虚拟相机和所述真实相机之间在所述拍摄高度下的投影变换关系，利用所述投影变换关系将所述真实相机图像映射至所述虚拟相机坐标系中并呈现； 所述构建所述虚拟相机和所述真实相机之间在所述拍摄高度下的投影变换关系，包括： 利用预置的相机内参，构建关于所述真实相机坐标系和所述虚拟相机坐标系之间的第二透视投影关系； 根据所述第二透视投影关系，利用多个像素坐标和多个虚拟相机坐标，建立关于第二相机外参的多个第二线性方程，并利用所述多个第二线性方程确定第二旋转矩阵和第二平移矩阵，将第二旋转矩阵和第二平移矩阵作为所述第二相机外参； 确定所述真实相机坐标系的原点与预设平面之间的垂直向量； 利用所述垂直向量、所述相机内参、所述拍摄高度、第二相机外参构建投影变换矩阵； 所述投影变换矩阵H的公式为： ，其中，H表示投影变换矩阵，K表示相机内参，表示第二旋转矩阵，t2表示第二平移矩阵，T表示对矩阵的转置，N表示垂直向量，d表示拍摄高度； 根据所述投影变换矩阵确定所述投影变换关系。

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