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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种基于动态路径规划的巡检无人车改进方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211500325.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于动态路径规划的巡检无人车改进方法是由赵志国;万小康;庞敏;魏晓倩;毛康康;王瑞;许振;谢东设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态路径规划的巡检无人车改进方法在说明书摘要公布了：一种基于动态路径规划的巡检无人车改进方法，通过激光雷达、里程计和IMU信息进行融合，得到巡检无人车的位置并对巡检无人车的速度进行采样；对移动障碍物的速度进行采集，通过判断巡检无人车运动速度方向与移动障碍物运动速度方向的夹角来判断巡检无人车与移动障碍物是否会发生同向行驶的可能，优化巡检无人车的前进方向；然后生成巡检无人车的轨迹空间并对轨迹空间进行评价，判断巡检无人车与障碍物是否会发生碰撞，若会则重新生成轨迹路线；若不会则选取最优轨迹并生成最优路径，结束路径规化。本发明实现了巡检无人车对移动障碍物的实时动态避障以及最优轨迹的选取，且算法复杂度低，实现简单，能运用到实际工业领域的巡检无人车巡检工作中。

本发明授权一种基于动态路径规划的巡检无人车改进方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态路径规划的巡检无人车改进方法，其特征在于：通过激光雷达、里程计和IMU信息进行融合，得到巡检无人车的位置并对巡检无人车的速度进行采样；对移动障碍物的速度进行采集，通过判断巡检无人车运动速度方向与移动障碍物运动速度方向的夹角来判断巡检无人车与移动障碍物是否会发生同向行驶的可能；优化巡检无人车的前进方向，然后生成巡检无人车的轨迹空间并对轨迹空间进行评价，判断巡检无人车与障碍物是否会发生碰撞，若会则重新生成轨迹路线；若不会则选取最优轨迹并生成最优路径；具体的操作方式为： 步骤1：采集数据，并对数据进行融合； 对安装在车身上的激光雷达、里程计和IMU信息进行融合，根据采集得到的数据信息分析并确定巡检无人车的位置，并对巡检无人车的速度进行采样； 步骤2：判断巡检无人车与移动障碍物的行驶方向； 根据激光雷达对移动障碍物的速度进行采集，通过巡检无人车速度的方向与移动障碍物速度的方向形成的夹角，来判断巡检无人车与移动障碍物是否会发生同向行驶的可能； 步骤3：根据判断结果优化巡检无人车的前进方向； 当巡检无人车的运动速度与移动障碍物的运动速度的合速度方向与移动障碍物速度方向的夹角为锐角时，则判定巡检无人车与移动障碍物会发生同向行驶的可能；需优化巡检无人车的前进方向：使巡检无人车的运动速度与移动障碍物的运动速度的合速度方向与移动障碍物的运动速度方向的夹角为钝角； 改变巡检无人车的行进方向，从而改变合速度与移动障碍物之间的夹角,包括：针对巡检无人车在路径规划过程中对移动障碍物的预测，预测的算法是在巡检无人车的评定函数中添加合速度的评定函数barrvc,vb，即对巡检无人车的运动速度与移动障碍物的运动速度的合速度和移动障碍物的移动速度行车的夹角进行评定，巡检无人车的评定函数为： ； 对评定函数进行归一化处理可得： ； ； ； ； 式中，为合速度的评定函数，即对巡检无人车的运动速度与移动障碍物的运动速度的合速度和移动障碍物的移动速度行车的夹角进行评定； 步骤4：生成巡检无人车的轨迹空间并对轨迹空间进行评价； 判断巡检无人车与障碍物是否会发生碰撞，若会发生碰撞则重新生成轨迹路线；若不会发生碰撞则选取最优轨迹，并生成最优路径； 步骤5：当巡检无人车遍历到目标点时选取最优轨迹并生成最优路径，结束路径规划。

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