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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211474037.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质是由曹杰华设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质，其方法包括：S1、设定有优先级别的多个轨迹跟踪模式；S2、判断当前轨迹跟踪模式的运行周期是否小于周期阈值，若是则执行S3，若否则完成模式降级后执行S2；S3、判断位姿偏差是否在偏差阈值范围，若是则执行S4；若否则完成模式升级后执行S2；S4、判断当前轨迹跟踪模式是否适用AGV当前所处轨迹段，若是则执行S5，若否则完成模式换级后执行S2；S5、判断运行速度是否在速度阈值范围，若是则执行S6，若否则完成模式升级后执行S2；S6、判断AGV是否走完既定路径轨迹，若否则执行S2，若是则结束运行控制。本发明可实现AGV轨迹跟踪模式的自主切换。

本发明授权AGV轨迹跟踪模式自动切换方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV轨迹跟踪模式自动切换方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S100、设定多个轨迹跟踪模式并确定相应的优先级别，所述多个轨迹跟踪模式包括优先级别高的LQR控制模式、优先级别中等的纯跟踪控制模式和优先级别低的PID控制模式； 步骤S110、获取AGV在既定路径轨迹上运行时采用的当前轨迹跟踪模式，判断模式运行周期是否小于周期阈值；若是，执行步骤S120；若否，对当前轨迹跟踪模式进行降级，返回执行步骤S110； 步骤S120、判断AGV位姿偏差是否落在偏差阈值范围内；若是，执行步骤S130；若否，对当前轨迹跟踪模式进行升级，返回执行步骤S110； 步骤S130、判断当前轨迹跟踪模式是否适用于AGV当前所处轨迹段；若是，执行步骤S140；若否，对当前轨迹跟踪模式进行换级，返回执行步骤S110； 步骤S140、判断AGV运行速度是否落在速度阈值范围内；若是，执行步骤S150；若否，对当前轨迹跟踪模式进行升级，返回执行步骤S110； 步骤S150、判断AGV是否走完所述既定路径轨迹；若否，执行步骤S110；若是，结束AGV运行控制； 其中，所述对当前轨迹跟踪模式进行降级包括： 在识别到当前轨迹跟踪模式为LQR控制模式时，将当前轨迹跟踪模式降级为纯跟踪控制模式；在识别到当前轨迹跟踪模式为纯跟踪控制模式时，将当前轨迹跟踪模式降级为PID控制模式；在识别到当前轨迹跟踪模式为PID控制模式时，将当前轨迹跟踪模式保持为PID控制模式； 其中，所述对当前轨迹跟踪模式进行升级包括： 在识别到当前轨迹跟踪模式为PID控制模式时，将当前轨迹跟踪模式升级为纯跟踪控制模式；在识别到当前轨迹跟踪模式为纯跟踪控制模式时，将当前轨迹跟踪模式升级为LQR控制模式；在识别到当前轨迹跟踪模式为LQR控制模式时，将当前轨迹跟踪模式保持为LQR控制模式。

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