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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利柔性器械的操作提示方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115906556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211255852.6，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权柔性器械的操作提示方法、装置、设备和存储介质是由陈浩;刘宏斌设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性器械的操作提示方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种柔性器械的操作提示方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：建立柔性器械的有限元模型；柔性器械的有限元模型包括多个有限元节点；基于最小势能原理和目标约束条件，确定柔性器械的位移；目标约束条件用于表示柔性器械的有限元模型中的有限元节点与人体自然腔道的三维模型中的目标面片之间的位置关系的约束；柔性器械的位移包括各个有限元节点位移；根据柔性器械的位移，确定柔性器械的受力结果；根据确定出的柔性器械的位移和柔性器械的受力结果，输出柔性器械的操作指示信息；柔性器械的操作指示信息用于指示通过柔性器械对人体自然腔道进行手术的方式。本发明实施例的方法可以有效提升手术的效率和安全性。

本发明授权柔性器械的操作提示方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性器械的操作提示方法，其特征在于，包括： 建立柔性器械的有限元模型；所述柔性器械的有限元模型包括多个有限元节点； 基于最小势能原理和目标约束条件，确定柔性器械的位移；所述目标约束条件用于表示柔性器械的有限元模型中的有限元节点与人体自然腔道的三维模型中的目标面片之间的位置关系的约束；所述柔性器械的位移包括各个有限元节点位移；所述基于最小势能原理和目标约束条件，确定柔性器械的位移，包括： 利用如下公式确定柔性器械的位移： ； ； ； 所述表示柔性器械的势能最小变化量；所述表示柔性器械时刻至时刻的位移；所述表示柔性器械的刚度矩阵；所述时刻有限元节点位移；所述F表示所述柔性器械所受目标外力，所述目标外力不包括柔性器械与人体自然腔道之间的接触力；所述表示目标约束条件；所述表示柔性器械与人体自然腔道的接触点面片法向量；所述表示时刻柔性器械的有限元节点位移；所述表示未形变状态下柔性器械的广义坐标位置；所述表示人体自然腔道的三维模型对应平面上任意位置；所述表示第一约束条件；所述A表示投影矩阵；所述表示柔性器械的目标位置；所述表示i时刻柔性器械的有限元节点位移； 根据柔性器械的位移，确定柔性器械的受力结果； 根据确定出的所述柔性器械的位移和所述柔性器械的受力结果，输出柔性器械的操作指示信息；所述柔性器械的操作指示信息用于指示通过所述柔性器械对人体自然腔道进行手术的方式。

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