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龙图腾网获悉湖南华诺星空电子技术有限公司申请的专利雷达与红外热成像复合的目标检测与跟踪方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211508607.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权雷达与红外热成像复合的目标检测与跟踪方法及存储介质是由杜毅;唐良勇;王生水;韩明华设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本雷达与红外热成像复合的目标检测与跟踪方法及存储介质在说明书摘要公布了：一种雷达与红外热成像复合的目标检测与跟踪方法及存储介质，该方法的步骤包括：步骤S1：采集给定空间内的毫米波雷达数据与红外热成像原始数据；步骤S2：对雷达和红外数据分别进行成像处理，剔除雷达成像结果中背景；步骤S3：以雷达刷新率为基准，对红外成像结果进行时间维度配准；对匹配后的结果进行CFAR检测处理，并进行聚类，输出目标点云与质心；步骤S5：将输出的目标点云通过空间三维坐标系到红外二维图像坐标系的转换关系，得到目标在二维红外热图像中的像素点位置集合；步骤S6：进行热特征计算；步骤S7：输出目标的特征信息。该存储介质用来实现上述方法。本发明具有原理简单、适用范围广、探测精度高等优点。

本发明授权雷达与红外热成像复合的目标检测与跟踪方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种雷达与红外热成像复合的目标检测与跟踪方法，其特征在于，其步骤包括： 步骤S1：采集给定空间内的毫米波雷达数据与红外热成像原始数据； 步骤S2：对雷达和红外数据分别进行成像处理，剔除雷达成像结果中背景； 步骤S3：以雷达刷新率为基准，对红外成像结果通过数据插值方法进行时间维度配准；对匹配后的雷达三维成像结果进行CFAR检测处理，并将检测结果进行聚类，输出目标点云与质心； 步骤S4：将输出的目标点云通过空间三维坐标系到红外二维图像坐标系的转换关系，得到目标在二维红外热图像中的像素点位置集合； 步骤S5：对目标在二维红外热图像上的投影集合进行热特征计算； 步骤S6：输出目标的特征信息； 所述步骤S3中，将传感器之间的成像结果在时间维度进行关联匹配，方法为： 雷达传感器第帧成像结果对应的热图像通过数值插值的方式获得： 其中为雷达相邻两帧之间的时间间隔，为红外热成像仪相邻两帧之间的时间间隔；为获得场景的热力分布图，其中表示红外热成像仪的帧号； 所述步骤S3中，通过坐标系转换将三维空间的目标点云集合映射至二维红外热图像中，第类目标的映射结果为： 其中为热成像仪的焦距，为光心在图像中的坐标，通过上式的计算得到第类目标的热图像像素点集合。

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