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龙图腾网获悉湖北航天技术研究院总体设计所申请的专利一种用于旋转式惯导的自对准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211468019.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种用于旋转式惯导的自对准方法及装置是由胡华峰;刘明;施丽娟;陆俊清;穆杰;李旦;游浪;张阳艳;王琛设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于旋转式惯导的自对准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于旋转式惯导的自对准方法及装置，包括：采用快速粗对准方式获取初始捷联位置高精度陀螺的朝向，并根据所述高精度陀螺的朝向将所述高精度陀螺转到东西向的设定角度；以转动后所述高精度陀螺的朝向为首位置获取所述首位置的初始姿态，并以天向轴为中心轴使所述高精度陀螺转动至与所述首位置对称的第二位置；在从所述首位置转动至所述第二位置的过程中采用滤波估计进行精对准并获取转动结束时刻在所述第二位置的结束时刻姿态；基于所述第二位置的结束时刻姿态以及绕天向轴回转到所述初始捷联位置过程中的惯导数据进行导航跟踪完成自对准。可充分利用高低陀螺搭配的产品特点，有效保障旋转式惯导的自对准精度。

本发明授权一种用于旋转式惯导的自对准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于旋转式惯导的自对准方法，其特征在于，所述方法包括步骤： 采用快速粗对准方式获取初始捷联位置高精度陀螺的朝向，并根据所述高精度陀螺的朝向将所述高精度陀螺转到东西向的设定角度； 以转动后所述高精度陀螺的朝向为首位置获取所述首位置的初始姿态，并以天向轴为中心轴使所述高精度陀螺转动至与所述首位置对称的第二位置； 在从所述首位置转动至所述第二位置的过程中采用滤波估计进行精对准并获取转动结束时刻在所述第二位置的结束时刻姿态； 基于所述第二位置的结束时刻姿态以及绕天向轴回转到所述初始捷联位置过程中的惯导数据进行导航跟踪完成自对准； 所述快速粗对准包括步骤： 获取初始时刻地球惯性坐标系到N系的姿态转化矩阵，所述N系的X、Y、Z轴分别指向东、北、天； 根据和获取当前时刻的B系相对初始时刻捷联惯导惯性坐标系的旋转矩阵以及所述系下的比速度，其中，所述B系为惯性测量单元本体坐标系，其X轴朝天、Y轴和Z轴为水平向，所述为B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影，所述为惯性测量单元IMU的加速度计输出本体坐标系B系下的比力，所述I系的原点位于地球的中心且坐标轴方向在惯性空间中不变； 基于所述和所述获取所述系到初始时刻地球惯性坐标系的姿态转化矩阵； 根据所述、所述和所述计算惯性测量单元IMU的初始姿态转化矩阵。

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