上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司常今朝获国家专利权
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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利夹持装置、机器人以及力信息感测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107074B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210935892.9，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权夹持装置、机器人以及力信息感测方法是由常今朝;周逸顺;姜皓设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本夹持装置、机器人以及力信息感测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种夹持装置、机器人和力信息感测方法。夹持装置包括壳体、用于相互配合以夹持物体的多个连杆夹持组件和驱动组件。每个连杆夹持组件包括用于夹持物体的指尖、第一杆件、第二杆件、第三杆件。第一杆件与指尖固定连接。第二杆件的第一端与第一杆件的第一端转动连接，第二端与壳体转动连接。第三杆件的第一端与第一杆件的第二端转动连接，第二端与壳体转动连接。驱动组件与第二杆件的第二端传动连接，以用于驱动第二杆件转动。夹持装置还包括多个测力传感器，分别设在第一杆件、第二杆件、第三杆件和驱动组件中的至少三者，被配置为在夹持装置处于静态平衡时测量至少三者的轴向力，以用于计算指尖输出的力信息。
本发明授权夹持装置、机器人以及力信息感测方法在权利要求书中公布了：1.一种夹持装置，包括： 壳体； 多个连杆夹持组件，所述多个连杆夹持组件用于相互配合以夹持物体，每个连杆夹持组件包括： 指尖，其用于夹持物体； 第一杆件，其与所述指尖固定连接； 第二杆件，其第一端与所述第一杆件的第一端转动连接，第二端与所述壳体转动连接；以及 第三杆件，其第一端与所述第一杆件的第二端转动连接，第二端与所述壳体转动连接； 驱动组件，其与所述第二杆件的第二端传动连接，以用于驱动所述第二杆件转动；以及 多个单轴轴向力传感器，分别沿轴向嵌设在所述第一杆件、所述第二杆件、所述第三杆件和所述驱动组件中的至少三者内部，被配置为在所述夹持装置处于静态平衡时测量所述至少三者的内部轴向力，以用于根据所述第一杆件、所述第二杆件、所述第三杆件的结构参数和位置参数建立静力学模型计算所述指尖输出的力信息，其中所述力信息包括指尖的沿接触面的切向力、法向力、以及弯曲力矩。
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