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龙图腾网获悉聊城大学申请的专利一种基于并联齿轮模组的双向耦合绳驱机械爪获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224183097U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520851831.3，技术领域涉及：B25J15/10；该实用新型一种基于并联齿轮模组的双向耦合绳驱机械爪是由邓朝文;胡忠华;李春涛;杨金龙;王凯设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于并联齿轮模组的双向耦合绳驱机械爪在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种基于并联齿轮模组的双向耦合绳驱机械爪，包括驱动电机、绳驱机械手指、驱动绳组、驱动轴；驱动绳组包括外驱动绳和内驱动绳；绳驱机械手指包括第一转动部、第二转动部；上同步驱动滑轮模块用于连接设置外驱动绳；下同步驱动滑轮模块用于连接设置内驱动绳；驱动轴转动驱动上同步齿轮组、下同步齿轮组，上同步齿轮组、下同步齿轮组同步且反向转动，上同步齿轮组用于收或放外驱动绳、下同步齿轮组用于收或放内驱动绳。本发明要解决的技术问题是提供一种基于并联齿轮模组的双向耦合绳驱机械爪，其解决了现有技术中电机数量多、成本高、自由度少、控制复杂及驱动力分配不均等问题。

本实用新型一种基于并联齿轮模组的双向耦合绳驱机械爪在权利要求书中公布了：1.一种基于并联齿轮模组的双向耦合绳驱机械爪，包括驱动电机1、绳驱机械手指5、驱动绳组6、驱动轴7、上同步驱动滑轮模块12、下同步驱动滑轮模块13，其特征在于： 所述驱动绳组6包括外驱动绳601和内驱动绳602；外驱动绳601和内驱动绳602连接驱动绳驱机械手指5； 所述绳驱机械手指5包括第一转动部501、第二转动部502；第一转动部501一端设有转轴与机械手连接盘307铰接连接，第一转动部501另一端与第二转动部502一端的转轴铰接连接； 所述第一转动部501包括上部5011、下部5012，上部5011、下部5012连接处为弯折部5013，弯折部5013使上部5011、下部5012向内侧弯折，弯折部5013内侧设有一个下同步驱动滑轮一1301，弯折部5013外侧设有一个上同步驱动滑轮二1202，下同步驱动滑轮一1301、上同步驱动滑轮二1202间隔设置；下部5012的顶部外侧设有上同步驱动滑轮四1204，下部5012的中部内侧设有下同步驱动滑轮四1304，下部5012的上半部分设有内绳通孔5014；第二转动部502顶端外侧设有上同步驱动滑轮五1205，第二转动部502顶部内侧与第一转动部501的底端铰接连接，第二转动部502底部内侧设有下同步驱动滑轮五1305； 所述上同步驱动滑轮模块12包括上同步驱动滑轮一1201、上同步驱动滑轮二1202，上同步驱动滑轮三1203、上同步驱动滑轮四1204、上同步驱动滑轮五1205；上同步驱动滑轮模块12用于连接设置外驱动绳601； 所述下同步驱动滑轮模块13包括下同步驱动滑轮一1301、下同步驱动滑轮二1302、下同步驱动滑轮三1303、下同步驱动滑轮四1304、下同步驱动滑轮五1305；下同步驱动滑轮模块13用于连接设置内驱动绳602； 所述外驱动绳601一端与上同步收缩卷筒302相连接，外驱动绳601另一端依次绕过上同步驱动滑轮一1201、上同步驱动滑轮二1202、上同步驱动滑轮三1203、上同步驱动滑轮四1204后与上同步驱动滑轮五1205固定连接； 所述内驱动绳602一端与下同步驱绳回收卷筒403固定连接，内驱动绳602另一端依次绕过下同步驱动滑轮一1301、下同步驱动滑轮二1302、下同步驱动滑轮三1303、下同步驱动滑轮四1304后与下同步驱动滑轮五1305固定连接； 所述驱动电机1驱动驱动轴7；驱动轴7转动驱动上同步齿轮组3；驱动轴7通过耦合关系进而使得输出驱动轴407驱动下同步齿轮组4，驱动轴7首先将动力传递至输入锥齿轮8，然后输入锥齿轮8与传动锥齿轮9进行啮合，传动锥齿轮9安置在锥齿轮连接架体10上，其次传动锥齿轮9与输出锥齿轮11啮合，使输出锥齿轮11与输入锥齿轮8转向相反，进而将动力传递至输出驱动轴407；驱动轴7带动上同步齿轮组3转动，输出驱动轴407带动下同步齿轮组4转动；上同步齿轮组3、下同步齿轮组4同步且反向转动，上同步齿轮组3用于收或放外驱动绳601、下同步齿轮组4用于收或放内驱动绳602。

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