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龙图腾网获悉御传(上海)传动科技有限公司申请的专利一种带无级变速减速机构的模块化机器人关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224183069U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202620409884.4，技术领域涉及：B25J9/10；该实用新型一种带无级变速减速机构的模块化机器人关节模组是由唐亚卓设计研发完成，并于2026-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带无级变速减速机构的模块化机器人关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种带无级变速减速机构的模块化机器人关节模组，属于人形机器人传动机构技术领域。该组件包括机壳，机壳内设有无级变速减速机构，机壳上表面固定环齿轮，环齿轮上固定齿圈，齿圈内转动安装驱动盘；无级变速减速机构包括相啮合的变节第一锥齿轮与第二锥齿轮、驱动电机、H形驱动杆、电动推杆、牵引圈，以及由驱动齿、行星齿轮、环齿轮构成的行星轮系。本实用新型可实现总传动比的无级连续调节，灵活适配人形机器人高速轻载、低速重载等不同工况，有效提升动力传递的稳定性、承载能力与传动精度，减少传动损耗，保障机器人关节运转的流畅性与可靠性。

本实用新型一种带无级变速减速机构的模块化机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种带无级变速减速机构的模块化机器人关节模组，其特征在于，包括机壳1，所述机壳1内转动安装有无级变速减速机构2，所述无级变速减速机构2的动力输出端从机壳1的上表面转动贯穿出并延伸至环齿轮103内，所述环齿轮103固定安装在机壳1的上表面处，所述环齿轮103的上表面固定安装有齿圈101，所述齿圈101内转动安装有驱动盘102； 所述无级变速减速机构2包括电机202、H形驱动杆203、第一锥齿轮204、第二锥齿轮201、牵引圈205、电动推杆206、轴杆208、驱动齿207以及三组行星齿轮209； 所述电机202固定安装在机壳1内一侧，所述H形驱动杆203固定安装在电机202的输出轴一端，所述第一锥齿轮204沿轴向滑动安装在H形驱动杆203的外表面，且第一锥齿轮204与H形驱动杆203周向限位以同步转动； 所述第二锥齿轮201转动安装在机壳1内顶部，且第二锥齿轮201与第一锥齿轮204相啮合，所述轴杆208的下端固定安装在第二锥齿轮201的上表面，轴杆208的上端从机壳1的上表面转动贯穿出并延伸至环齿轮103内； 所述驱动齿207固定安装在轴杆208的外表面，三组所述行星齿轮209均与驱动齿207的外表面相啮合，且三组行星齿轮209均与环齿轮103的内齿面相啮合，三组所述行星齿轮209的上表面均通过固定安装的转杆转动安装在驱动盘102内； 所述牵引圈205转动安装在第一锥齿轮204的一侧外表面，所述牵引圈205呈L形，牵引圈205的折弯部从第二锥齿轮201的下端穿过并与电动推杆206的活塞杆固定连接，所述电动推杆206固定安装在机壳1内另一侧，电动推杆206用于通过牵引圈205带动第一锥齿轮204沿H形驱动杆203轴向滑动，以调节二者的啮合位置。

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