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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利基于折射几何建模与自适应匹配的水下双目三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121788729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610263324.7，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于折射几何建模与自适应匹配的水下双目三维重建方法是由林海涛;罗靖;陈毅;张华;李永龙;霍建文;刘满禄;张静设计研发完成，并于2026-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于折射几何建模与自适应匹配的水下双目三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于折射几何建模与自适应匹配的水下双目三维重建方法，属于水下三维重建的技术领域，包括：构建折射等效针孔模型，进行参数标定和图像几何校正；自适应增强水下双目图像；构建图像质量联合评价指标；并对两幅视差图进行像素级融合，得到融合视差图；对融合视差图进行自适应三维重建。本发明方法从物理成像模型出发，依次设计了几何校正、自适应增强、自适应代价聚合三个环节，而且前一环节产生的度量会直接进入后一环节参与权值设计和优化，如此，成像几何、图像观测和匹配算法不再是相互独立的黑盒，而是围绕“在水下环境中获得稳定、可信的视差图并完成高精度三维重建”这一目标进行协同优化。

本发明授权基于折射几何建模与自适应匹配的水下双目三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于折射几何建模与自适应匹配的水下双目三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于空气–玻璃–水的多介质折射效应构建折射等效针孔模型，并通过最小化重投影误差对双目相机系统进行标定，进而利用标定参数对水下双目图像进行几何校正； S2、对几何校正后的水下双目图像，基于局部区域纹理的对比度计算自适应窗口半径，并结合水下光谱特性构建加权暗通道，以估计透射率并恢复场景辐照度，进而得到增强后的水下双目图像； S3、基于增强后水下双目图像的局部纹理强度、局部对比度以及残余浑浊度，构建像素级的图像质量联合评价指标； S4、采用两组匹配参数分别计算得到两幅视差图，并基于图像质量联合评价指标对两幅视差图进行像素级融合，得到融合视差图； S5、计算融合视差图的视差置信度，基于所述视差置信度与图像质量联合评价指标构建综合权重，基于该综合权重对融合视差图进行滤波优化，并将优化后的视差图通过步骤S1中的标定参数反投影至三维空间，生成水下场景的三维点云； 所述S1具体包括： 基于等效虚拟针孔相机理论，将空气–玻璃–水的多介质等效为虚拟相机，进而构建得到与深度相关的折射等效针孔模型； 通过在预设深度范围内采集水下标定板图像，并构建包含折射等效针孔模型中与深度相关的等效内参、畸变参数的重投影误差目标函数，采用非线性最小二乘算法迭代求解重投影误差目标函数的最优参数，进而完成对双目相机系统的标定，并利用标定参数对水下双目图像进行几何校正，恢复准确的极线约束和视差–深度关系； 所述S1中，在预设深度范围内，将所述折射等效针孔模型的等效内参、畸变参数分别与深度进行拟合，其表示为： 式中，为等效内参，为给定深度，为内参拟合常数项，、为内参拟合系数，为畸变参数，为线性拟合系数，为零深度处的初始畸变参数； 所述S2中，基于局部区域纹理的对比度计算自适应窗口半径，其包括： 计算水下双目图像的局部纹理特征，其表示为： 式中，为像素的局部纹理特征，为固定小窗口，为固定小窗口内的像素总数量，为像素的灰度值，为窗口的均值； 将像素的局部纹理特征进行归一化处理，得到归一化后的局部纹理特征，并基于计算自适应窗口半径，其表示为： 式中，为自适应窗口半径，为最小窗口半径，为最大窗口半径。

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