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龙图腾网获悉西安科技大学申请的专利事件相机与激光雷达的融合感知方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121767645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610249238.0，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权事件相机与激光雷达的融合感知方法、装置及电子设备是由杨文娟;张寒冰;张旭辉;刘思远;王钊;雷孟宇;张超设计研发完成，并于2026-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本事件相机与激光雷达的融合感知方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机视觉技术领域，并具体公开了一种事件相机与激光雷达的融合感知方法、装置及电子设备，事件相机与激光雷达的融合感知装置获取通过事件相机采集的事件流数据以及通过激光雷达采集的点云数据；对事件流数据和点云数据进行时空耦合校准处理，得到校准的数据；其中，时空耦合校准处理用于实现事件流数据与点云数据在时间维度与空间维度的联合校准；提取校准的数据中事件流数据对应的第一特征和点云数据对应的第二特征；对第一特征和第二特征进行特征关联，得到特征关联对；基于特征关联对进行特征融合，得到融合后的特征；基于融合后的特征进行目标感知处理，得到感知结果，从而能够有效提升环境感知的精度和效果。

本发明授权事件相机与激光雷达的融合感知方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种事件相机与激光雷达的融合感知方法，其特征在于，所述方法包括： 获取通过事件相机采集的事件流数据以及通过激光雷达采集的点云数据； 提取所述事件流数据的事件时间戳序列与所述点云数据的点云时间戳序列； 基于动态时间规整算法确定所述事件时间戳序列和所述点云时间戳序列的累积距离矩阵； 基于所述累积距离矩阵的最小值路径，确定时间对齐的事件流数据和点云数据；其中，所述时间对齐的事件流数据和点云数据用于指示所述点云数据中每个点云帧对应的事件流时间窗口； 对所述时间对齐的事件流数据和点云数据进行空间配准，得到校准的数据；所述空间配准表征基于外参矩阵，将事件流数据的像素坐标转换至激光雷达坐标系的过程； 将所述校准的数据中的事件流累积为事件图像，并利用卷积神经网络提取所述事件图像中的动态特征，得到第一特征； 对所述校准的数据中的点云划分柱状体，并提取柱状体的三维结构特征，得到第二特征； 确定所述第一特征中的每个像素特征和所述第二特征中的每个柱状体特征的相似度； 将所述相似度超过预设相似度阈值的所述像素特征和所述柱状体特征，确定为特征关联对； 基于所述特征关联对进行特征融合，得到融合后的特征； 基于所述融合后的特征进行目标感知处理，得到感知结果。

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