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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学申请的专利一种水下航行器控制系统竞争失效可靠性评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121742444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610231023.6，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种水下航行器控制系统竞争失效可靠性评估方法是由刘增凯;史学伟;陈云赛;张栋;姜清华;高永设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器控制系统竞争失效可靠性评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下航行器控制系统竞争失效可靠性评估方法，属于水下航行器可靠性评估技术领域，用于水下航行器控制系统竞争失效可靠性评估，对水下航行器控制系统的多源监测进行预处理，构建水下航行器控制系统可靠度模型；构建非时滞参数和时滞相关参数，利用最小二乘法、统计推断和时滞结构识别方法计算非时滞参数和时滞相关参数的估计值；引入交替迭代优化机制进行参数估计，对水下航行器控制系统的可靠度进行计算。本发明通过构建动态自适应特征提取模型和时滞相关退化理论，并采用参数估计与交替迭代优化策略，实现了对水下航行器控制系统竞争失效退化过程与冲击耦合效应的精确建模与可靠性评估。

本发明授权一种水下航行器控制系统竞争失效可靠性评估方法在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器控制系统竞争失效可靠性评估方法，其特征在于，包括： S1、构建水下航行器控制系统的多维特征向量，根据多维特征向量的时间序列设置滑动时间窗口，利用动态自适应主成分分析方法，对滑动时间窗口进行自适应特征子空间更新，基于滑动时间窗口的时间尺度，构建多尺度功能指标矩阵，利用互信息分析方法构建系统功能指标向量； S2、基于系统功能指标向量定义综合退化表征量，引入时滞相关性计算退化速率的时滞影响项，基于时滞影响项建立系统退化量演化模型，基于冲击对退化过程的作用构建控制系统的外部冲击影响下的时滞相关退化模型，并构建水下航行器控制系统可靠度模型； S3、构建非时滞参数和时滞相关参数，设置异常检测条件去除突变区间，构建水下控制系统平稳退化的样本集，利用最小二乘法、统计分布拟合和期望最大化算法计算非时滞参数初始估计结果；基于非时滞参数初始估计结果构建残差序列，对残差序列进行时滞结构识别后，利用赤池信息准则得到最终时滞阶数，利用加权最小二乘法求解线性化模型，得到时滞相关参数的初始估计结果；引入交替迭代优化机制进行参数估计，基于水下航行器控制系统可靠度模型，结合参数估计结果，对水下航行器控制系统的可靠度进行计算； 构建系统功能指标向量： ； 式中，设为系统功能指标向量的索引，，为最小系统功能指标数，为第个系统功能指标向量； S2包括，S2.1、定义中的综合退化表征量为为： ； 式中，为特征权重向量； 引入时滞相关性，设滞后时间为，，系统当前退化速率的时滞影响项为： ； 式中，为时滞核函数，为状态映射函数，为连续时间模型的历史退化状态，当控制系统退化速率与历史退化状态之间近似呈线性关系时，取；当退化速率随退化水平非线性放大时，取非线性形式，为一个幂函数形式的非线性状态映射，用于量化历史退化状态对当前退化速率的非线性效应，为历史退化状态对当前退化速率的综合影响量； S2包括，S2.2，基于时滞影响项建立系统退化量演化模型： ； 式中，为系统在稳态下的基准退化率，为由外部负载驱动的可变退化速率，为外部负载，为扩散系数，为标准布朗运动，为微分符号。

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