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龙图腾网获悉中国市政工程华北设计研究总院有限公司申请的专利基于激光雷达惯性里程计的建图和巡检定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121720463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610230738.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于激光雷达惯性里程计的建图和巡检定位方法及系统是由王浩正;谢志远;吴凡松;吴宝利;刘智晓;孔庆佳设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达惯性里程计的建图和巡检定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达惯性里程计的建图和巡检定位方法及系统，其中，该方法包括：基于惯性数据对当前的点云数据进行畸变校正，得到去畸变后的点集和预测全局点集合；自适应选择预测全局点的目标体素层级与目标邻域尺度，得到各预测全局点的邻域点集，并基于邻域点集构建点到平面的残差向量；基于预测位姿、协方差和残差向量，通过迭代扩展卡尔曼滤波进行误差状态迭代更新得到后验状态；基于后验状态进行局部地图更新；基于关键帧位姿得到修正后变换矩阵，基于修正后变换矩阵得到修正后的发布位姿。本发明能够实现体素和邻域的自适应调整、有效防止数据污染，在不重优化状态与不重映射地图的约束下实现闭环轨迹的平滑与全局一致。

本发明授权基于激光雷达惯性里程计的建图和巡检定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达惯性里程计的建图和巡检定位方法，其特征在于：包括如下步骤： 获取激光雷达LiDAR当前帧点云数据和惯性测量单元IMU数据，对所述IMU数据进行状态传播处理，得到预测位姿与协方差，并基于所述预测位姿对所述LiDAR当前帧点云数据进行去畸变处理，得到去畸变后的点集并基于所述去畸变后的点集得到预测全局点集合； 通过金字塔式自适应体素与邻域策略PAVeN自适应选择所述预测全局点集合中各预测全局点的目标体素层级与目标邻域尺度，并基于所述目标体素层级与目标邻域尺度，得到所述预测全局点集合中的各预测全局点的邻域点集，以及基于所述预测全局点集合的邻域点集，构建点到平面的残差向量，其中，所述邻域点集是结合时间体素稳定性门控TVSG获取的； 基于所述预测位姿、所述协方差和所述残差向量，通过迭代扩展卡尔曼滤波IEKF算法进行误差状态迭代更新，得到更新后的状态，并基于所述更新后的状态对所述残差向量进行线性化处理，得到后验状态； 基于所述后验状态和所述去畸变后的点集，进行局部地图更新，得到更新后的局部地图； 在所述激光雷达惯性里程计的发布分支，基于关键帧位姿，得到修正后变换矩阵，基于所述修正后变换矩阵和里程计位姿，得到修正后的发布位姿。

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