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龙图腾网获悉华路易云科技有限公司申请的专利一种无人机协同下的驾驶运载平台自适应调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121680465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610187908.0，技术领域涉及：G05D1/692；该发明授权一种无人机协同下的驾驶运载平台自适应调节方法及系统是由赵楚晨;赵新勇;马旭光;周文;顾惠楠设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机协同下的驾驶运载平台自适应调节方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能协同控制技术领域，公开了一种无人机协同下的驾驶运载平台自适应调节方法及系统。其中，方法包括：构建无人机飞行路径集合；构建视场重叠起始区域集合F；采用双源同步锁定与权重递进融合机制输出统一感知状态集合；引入动态增益调节因子生成控制指令序列；执行压缩指令突变波动；应用平滑控制指令集。相较于现有技术中基于单一感知链路，尤其是在大型场景如长距离运输道路或大型集装箱码头堆场，一段路径需要多架无人机接力覆盖的运行场景中，难以实现基于无人机协同驾驶平台自适应控制的技术问题，由于本申请通过构建动态增益调节，并融合双边限幅机制的指令压缩策略，提高了在协同感知场景下的行驶轨迹调节连续性和稳定性。

本发明授权一种无人机协同下的驾驶运载平台自适应调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同下的驾驶运载平台自适应调节方法，其特征在于，方法包括： 步骤S10：获取目标运输路线信息和场地拓扑结构信息，基于目标运输路线信息和场地拓扑结构信息确定架协同无人机的飞行路径集合，根据飞行路径集合采用基于余留任务窗口约束的接力冗余映射机制执行视场重叠判定任务，输出视场重叠起始区域集合F； 步骤S20：基于视场重叠起始区域集合F采用基于双源同步锁定与权重递进融合机制执行特征交接任务，输出统一感知状态集合；其中，基于视场重叠起始区域集合F采用基于双源同步锁定与权重递进融合机制执行特征交接任务，输出统一感知状态集合的步骤，具体包括： 基于视场重叠起始区域集合F获取当前主导无人机b向接力无人机m发送的广播车辆状态集，，为位置信息，为速度信息，为航向角信息； 接力无人机m根据广播车辆状态集执行车辆识别与目标锁定任务，输出本地反馈感知结果； 基于本地反馈感知结果和广播车辆状态集采用基于时间递进平滑协同的融合方式进行线性插值融合，得到统一感知状态结果； 步骤S30：基于统一感知状态集合采用增益自适应缓冲机制生成平滑控制指令集；其中，基于统一感知状态集合采用增益自适应缓冲机制生成平滑控制指令集的步骤，具体包括： 基于统一感知状态集合生成任意时刻t的初始控制指令，同时获取时刻t-1的历史控制指令，基于初始控制指令和历史控制指令采用带权动态抑制的一阶IIR滤波结构构建当前平滑控制指令； 当前平滑控制指令的公式表达为： 其中，为引入的动态增益抑制因子，依据无人机接力状态调整，定义如下： 其中，为基础增益抑制因子，；为增益调节强度系数，； 步骤S40：基于平滑控制指令集采用基于变率约束的限幅抑制机制执行关键控制量限制任务，输出限幅平滑控制指令集；其中，基于平滑控制指令集采用基于变率约束的限幅抑制机制执行关键控制量限制任务，输出限幅平滑控制指令集的步骤，具体包括： 从平滑控制指令集中获取当前转向角控制指令和当前加速度控制指令，并获取预设的期望转向角控制指令和期望加速度控制指令；基于当前转向角控制指令与期望转向角控制指令采用残差分析法和归一化计算法构建第一控制量变率因子，基于当前加速度控制指令与期望加速度控制指令采用残差分析法和归一化计算法构建第二控制量变率因子； 基于第一控制量变率因子和第二控制量变率因子采用线性退火映射法分别构建转向角变率限幅阈值和加速度变率限幅阈值； 基于转向角变率限幅阈值和加速度变率限幅阈值采用双边对称限幅函数对平滑控制指令集进行压缩处理，最终输出限幅平滑控制指令集； 步骤S50：应用限幅平滑控制指令集进行驾驶运载平台的自适应调节。

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