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龙图腾网获悉赛那德科技有限公司申请的专利一种基于目标物上下文感知的可抓取性预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121661145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610162378.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于目标物上下文感知的可抓取性预测方法及系统是由李华;王义山;魏新春设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于目标物上下文感知的可抓取性预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目标物上下文感知的可抓取性预测方法及系统，其包括：获取并预处理目标箱体的局部彩色点云及周围环境的全局彩色点云；确定目标箱体的先验信息，并基于其将预处理后的局部彩色点云配准至全局彩色点云中，得到融合全局彩色点云；基于融合全局彩色点云和先验信息确定目标箱体的表面点，并确定其中可用于抓取的候选抓取点；生成各候选抓取点的抓取向量，并基于其构建目标箱体上候选抓取位姿的多维特征向量；将各候选抓取位姿的多维特征向量输入至可抓取性预测模型中，得到可抓取性评分，并基于其确定优选抓取位姿。本发明通过多层次融合感知与智能决策，显著提升机器人在复杂场景下的抓取成功率、适应性与操作安全性。

本发明授权一种基于目标物上下文感知的可抓取性预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于目标物上下文感知的可抓取性预测方法，其特征在于，包括： 获取目标箱体的局部彩色点云及周围环境的全局彩色点云，并对局部彩色点云和全局彩色点云进行预处理； 确定目标箱体的先验信息，并基于先验信息将预处理后的局部彩色点云配准至全局彩色点云中，得到融合全局彩色点云； 基于融合全局彩色点云和先验信息确定目标箱体的表面点，并确定表面点中可用于抓取的候选抓取点； 生成各候选抓取点的抓取向量，并基于各候选抓取点及抓取向量构建目标箱体上候选抓取位姿的多维特征向量； 将各候选抓取位姿的多维特征向量输入至可抓取性预测模型中，得到可抓取性评分，并基于可抓取性评分确定优选抓取位姿； 所述确定目标箱体的先验信息，并基于先验信息将预处理后的局部彩色点云配准至全局彩色点云中，得到融合全局彩色点云，包括： 确定目标箱体的先验信息，先验信息包括目标箱体的6D位姿、箱规列表、中心点坐标和三维尺寸； 基于先验信息构建从目标箱体坐标系到全局坐标系的变换矩阵，并将局部彩色点云通过变换矩阵变换到全局坐标系，得到局部彩色转换点云； 在全局彩色点云中移除属于目标箱体区域内的点，得到全局彩色过滤点云，并将局部彩色转换点云与全局彩色过滤点云进行合并，得到融合全局彩色点云； 所述生成各候选抓取点的抓取向量，并基于各候选抓取点及抓取向量构建目标箱体上候选抓取位姿的多维特征向量，包括： 确定各候选抓取点的抓取方向，并基于抓取方向为各候选抓取点生成抓取向量； 确定各候选抓取点的坐标位置，并基于各候选抓取点的坐标位置和抓取向量构成目标箱体上候选抓取位姿； 基于上下文感知确定目标箱体的在融合全局彩色点云中的几何特征、环境碰撞特征、颜色语义特征和稳定性特征，并将几何特征、环境碰撞特征、颜色语义特征和稳定性特征转换为向量，构成候选抓取位姿的多维特征向量； 所述将各候选抓取位姿的多维特征向量输入至可抓取性预测模型中，得到可抓取性评分，包括： 将各候选抓取位姿的多维特征向量输入至可抓取性预测模型中，并由可抓取性预测模型进行预测输出，得到各候选抓取位姿的可抓取性评分。

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