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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利手术机器人操作手柄装置和手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121647821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610180186.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人操作手柄装置和手术机器人系统是由孙劲文;曾仁杰;宋文娟;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人操作手柄装置和手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术机器人操作手柄装置和手术机器人系统，该手术机器人操作手柄装置包括手柄、主控模块、位姿采集模块、自动手术引导模块和通信模块；位姿采集模块配置为实时采集手柄的位姿信息；主控模块配置为根据手柄的位姿信息控制手术机器人执行对应操作，以及根据手术器械的期望位姿信息，控制自动手术引导模块反馈对应的力矩至手柄，以引导操作者进行相应的操作；自动手术引导模块包括第一动量轮单元和第二动量轮单元。本发明可以避免手术操作过程中出现操作主手相互碰撞和空间限制的问题，使得医生能够更加灵活地进行手术操作，有效减少手术操作过程中的干扰。

本发明授权手术机器人操作手柄装置和手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人操作手柄装置，其特征在于，包括手柄、主控模块、位姿采集模块、自动手术引导模块和通信模块，所述主控模块、所述自动手术引导模块以及所述通信模块均安装于所述手柄上，且所述位姿采集模块、所述自动手术引导模块以及所述通信模块均与所述主控模块相连； 所述通信模块配置为实现所述手术机器人操作手柄装置与手术机器人之间的主从连接； 所述位姿采集模块配置为实时采集所述手柄的位姿信息； 所述主控模块配置为根据所述手柄的位姿信息控制所述手术机器人执行对应操作，以及根据手术器械的期望位姿信息获取所述手柄的期望姿态信息，并根据所述手柄的期望姿态信息控制所述自动手术引导模块反馈对应的力矩至所述手柄，以引导操作者进行相应的操作； 所述自动手术引导模块包括设置于所述手柄内部的第一动量轮单元和第二动量轮单元，所述第一动量轮单元配置为产生用于引导所述手柄在第一平面内进行旋转运动的力矩，所述第二动量轮单元配置为产生用于引导所述手柄在第二平面内进行旋转运动的力矩，所述第一平面与所述第二平面相互垂直； 所述第一动量轮单元包括第一电机、第一旋转轴和第一动量轮，所述第一动量轮安装于所述第一旋转轴上，所述第一旋转轴与所述第一电机相连；所述第二动量轮单元包括第二电机、第二动量轮和第二旋转轴，所述第二动量轮安装于所述第二旋转轴上，所述第二旋转轴与所述第二电机相连，所述第一旋转轴与所述第一平面相垂直，所述第二旋转轴与所述第二平面相垂直。

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