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龙图腾网获悉上海一影信息科技有限公司;江苏一影医疗设备有限公司申请的专利一种基于格栅编码的空间定位方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121647817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610169918.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种基于格栅编码的空间定位方法、装置及系统是由于亚军;奚岩设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于格栅编码的空间定位方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于格栅编码的空间定位方法、装置及系统，该方法包括以下步骤：基于二维定位格栅贴附于目标对象的目标区域，获取采集到的第一格栅编码图像；从第一格栅编码图像中提取格栅编码单元，基于解剖结构生成的格栅编码，通过视觉定位算法解算出手术器械的第一估计位姿；基于第一格栅编码图像，与预存的基准三维扫描数据进行配准比对，得到第一空间配准偏差；当第一空间配准偏差超过预设偏差阈值，根据第一空间配准偏差修正第一估计位姿后，得到器械设备的导航位姿；当第一空间配准偏差在预设偏差阈值内，则将第一估计位姿作为器械设备的导航位姿。本申请有效提升了导航系统的定位精度与可靠性，实现了对术中动态误差的自适应校正。

本发明授权一种基于格栅编码的空间定位方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于格栅编码的空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于二维定位格栅贴附于目标对象的目标区域，获取采集到的第一格栅编码图像； 基于解剖结构生成的格栅编码，从所述第一格栅编码图像中提取格栅编码单元，通过视觉定位算法解算出器械设备的第一估计位姿； 基于所述第一格栅编码图像，与预存的基准三维扫描数据进行配准比对，得到第一空间配准偏差； 当所述第一空间配准偏差超过预设偏差阈值，根据所述第一空间配准偏差修正所述第一估计位姿后，得到所述器械设备的导航位姿； 当所述第一空间配准偏差在所述预设偏差阈值内，则将所述第一估计位姿作为所述器械设备的导航位姿； 在基于从所述第一格栅编码图像中提取格栅编码单元，通过视觉定位算法解算出器械设备的第一估计位姿之前，还包括： 基于二维定位格栅贴于所述目标区域，获取采集到的第二三维扫描数据，所述第二三维扫描数据包括格栅图像与解剖结构图像； 对从所述第二三维扫描数据中的第二解剖结构数据进行分割与特征提取，得到结构化的解剖特征集；其中，所述解剖特征包括：骨组织边缘轮廓、血管、以及骨性标志点；所述解剖特征集包括以下解剖特征参数：解剖特征类型、各解剖特征在三维扫描坐标系中的坐标、以及各解剖特征的形态参数； 将所述解剖特征参数输入至多维度映射模型，通过所述多维度映射模型将所述解剖特征参数转化为对所述二维定位格栅的布局约束条件； 基于所述布局约束条件，通过二进制编码算法生成与所述解剖结构空间分布相映射的格栅编码。

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