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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种多无人机动态目标定位的协同规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121638616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610158261.9，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种多无人机动态目标定位的协同规划方法是由温向勇;高飞设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机动态目标定位的协同规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机动态目标定位的协同规划方法，属于无人机轨迹规划与视觉感知领域，包括：实时获取各无人机及动态目标的位置信息；将多无人机系统建模为伪刚体结构，以该结构的几何中心作为路径搜索节点，基于该位置信息，在满足避障约束和拓扑一致性约束的条件下进行多无人机协同路径搜索，得到各无人机的初始轨迹；对初始轨迹进行多无人机联合的连续时间‑空间轨迹优化，优化目标为最小化控制代价与飞行时间成本，并满足动力学可行性约束、环境避障约束、集群互避约束、公共视场约束。通过引入拓扑一致性约束和公共视场约束，在复杂障碍物环境中有效维持多机间的互可见性，保障公共视场区域不被遮挡，提升动态目标观测系统的鲁棒性。

本发明授权一种多无人机动态目标定位的协同规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机动态目标定位的协同规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 实时获取所述多无人机系统中各无人机以及动态目标在世界坐标系下的位置信息； 将所述多无人机系统建模为伪刚体结构，以所述伪刚体结构的几何中心作为路径搜索的主体节点，基于所述位置信息，在满足前端约束条件的情况下进行多无人机协同路径搜索，得到各无人机的初始轨迹，其中所述前端约束条件至少包括避障约束和拓扑一致性约束； 基于各无人机的初始轨迹，进行多无人机联合的连续时间-空间轨迹优化，其中，优化的目标函数同时考虑最小化控制代价和飞行时间成本，且优化过程满足后端约束条件，包括动力学可行性约束、环境避障约束、集群互避约束、公共视场约束； 其中，在多无人机协同路径搜索的过程中，判断下一节点的每一个候选节点是否满足拓扑一致性约束，包括以下步骤： 根据所述几何中心的位置，计算所述多无人机系统中每架无人机的虚拟位置； 建立所述几何中心的位置分别与各无人机的虚拟位置的连线，判断各连线是否与障碍物相交，若存在相交则舍弃该候选节点； 基于各无人机的虚拟位置，建立伪刚体结构的结构边，判断各结构边是否与障碍物相交，若存在相交则舍弃该候选节点； 若所有连线及结构边均不与障碍物相交，则判定该候选节点满足拓扑一致性约束，将该候选节点加入搜索队列； 其中，所述公共视场约束通过以下方式实现：设定公共视场约束阈值，约束任意两架无人机的视场边界角点在投影平面上的相对距离不超过所述公共视场约束阈值，从而使多无人机系统的公共视场区域面积保持或增大。

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