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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学;智真海洋科技(威海)有限公司申请的专利一种船舶清洁机器人的多模式轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121635467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610156896.5，技术领域涉及：G05D1/686；该发明授权一种船舶清洁机器人的多模式轨迹跟踪方法是由陈云赛;杨侨欣;刘文智;叶秀芬;刘增凯;王顺礼;李辰骥;张栋;邢会明设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶清洁机器人的多模式轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种船舶清洁机器人的多模式轨迹跟踪方法，涉及船舶机器人自动控制领域，具体包括：建立船舶清洁机器人多模式切换模型并对机器人进行状态估计。结合作业场景特征和机器人状态估计，设计动态事件触发器，并建立与动态事件触发器对应的模式切换规则和守卫条件集合。进行模式切换决策以及可行域检查，得到切换信号。对切换信号所对应的目标模式进行可行域检查，由可行域检查结果确定是否生成缓冲轨迹以引导进入可行域；当检查结果为不可行时，以目标状态构建含平滑约束的MPC缓冲轨迹，待目标状态进入可行域范围后执行系统切换。本发明的技术方案克服现有技术中不能够适应船舶清洁机器人多种运动状态、模式切换过程易抖动的问题。

本发明授权一种船舶清洁机器人的多模式轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种船舶清洁机器人的多模式轨迹跟踪方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1，建立船舶清洁机器人多模式切换模型并对机器人进行状态估计，多模式切换模型包括：爬行动力学模型、游动非线性模型和混合过渡模型； S2，结合作业场景特征和机器人状态估计，设计动态事件触发器，包括：无触发、软触发和硬触发，并建立与动态事件触发器对应的模式切换规则和守卫条件集合； S3，进行模式切换决策以及可行域检查，得到切换信号； S4，对切换信号所对应的目标模式进行可行域检查，由可行域检查结果确定是否生成缓冲轨迹以引导进入可行域；当检查结果为不可行时，以目标状态构建含平滑约束的模型预测控制MPC缓冲轨迹，待目标状态进入可行域范围后执行系统切换； 步骤S3模式切换决策的具体包括如下步骤： S3.1，计算动态吸附触发阈值： ； 其中，为静态基准距离，为实时线速度，为俯仰角度，、、分别为速度、姿态、可信度权重比例常数；为机器人系统可行度； S3.2，判断：与船体表面的距离D_surface＞吸附触发阈值是否成立，若成立则状态标志位置为游动巡航态；若不成立则判断状态标志位置为贴壁过渡态，随后继续判断是否满足：船体距离≤附着距离D_attach并且姿态误差角度≤姿态误差角度阈值θ_tol并且法向速度≤法向速度阈值Vn_tol，若满足则状态标志位置为贴壁过渡态，继续判断是否异常脱落或是否能耗异常或外界扰动超限或清洗任务完成，若满足则状态标志位置为脱离过渡态，继续判断是否满足：履带停止或完全脱离，并且D_surfaceD_attach，若满足则状态标志位置为游动巡航态；若不满足则状态标志位置为脱离过渡态； S3.3，若不满足：船体距离≤D_attach并且姿态误差≤θ_tol并且法向速度≤Vn_tol，则状态标志位置为贴壁过渡态； 步骤S3的可行域检查的具体为： 通过爬行动力学模型求解控制器输出，如果控制器输出异常即不在可行域范围；如果不在可行域范围内，则生成缓冲轨迹使得机器人能到达可行域内部，再执行状态切换；如果在可行域范围内，则输出切换信号，执行步骤S4。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛哈尔滨工程大学创新发展中心;哈尔滨工程大学;智真海洋科技(威海)有限公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市黄岛区三沙路1777号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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