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龙图腾网获悉白城市畜牧科学研究院;中国科学院东北地理与农业生态研究所申请的专利一种运用智能控制的羊草种植一体化作业协同系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121635160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511747306.8，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种运用智能控制的羊草种植一体化作业协同系统是由李景玉;鲁英;马红媛;赖宪明;候伟峰;徐亚杰;郝桂军;赵丹丹;李绍阳;孙萍萍;韩东辰;李达;任丽君设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运用智能控制的羊草种植一体化作业协同系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运用智能控制的羊草种植一体化作业协同系统，本发明涉及智慧农业技术领域，包括云端服务器，所述云端服务器通信连接有如下模块：感知决策协同模块，用于综合采集土壤参数构建土壤属性空间分布图，并采用云端协同和果蝇算法优化旋耕策略，确定旋耕深度以进行旋耕单元的自适应调控。本发明通过采集土壤参数构建高精度土壤属性空间分布图，利用果蝇算法快速计算出各旋耕单元的最优下压深度组合，并下发指令动态调整液压执行机构，突破传统机械固定作业模式的局限，为羊草根系的健康生长创造最佳的土壤物理环境，从根本上解决了因土壤硬度空间异质性强导致的根系难以穿透硬土层的问题。

本发明授权一种运用智能控制的羊草种植一体化作业协同系统在权利要求书中公布了：1.一种运用智能控制的羊草种植一体化作业协同系统，包括云端服务器，其特征在于，所述云端服务器通信连接有如下模块： 感知决策协同模块，用于综合采集土壤参数构建土壤属性空间分布图，并采用云端协同和果蝇算法优化旋耕策略，确定旋耕深度以进行旋耕单元的自适应调控，其中，土壤参数包括土壤硬度、含盐量及pH值； 根系生长预判模块，与感知决策协同模块相连，构建生长扰动数字孪生模型，预测羊草与邻近植物根系交互趋势，以指导播种密度与布局优化，所述根系生长预判模块包括扰动界面建模单元和根系冲突预判单元； 其中，所述扰动界面建模单元，用于结合旋耕深度与土壤硬度数据，构建生长扰动数字孪生模型，模拟扰动区与未扰动区交界处微环境变化，识别潜在生长冲突区域，具体包括： 获取由感知决策协同模块输出的旋耕深度设定值与土壤硬度空间分布数据，作为数字孪生模型的初始边界条件； 基于土壤力学与植物根系生长模型，构建反映扰动区与未扰动区交界处水分、养分及机械阻力变化的生长扰动数字孪生模型； 运行所述生长扰动数字孪生模型，模拟羊草根系在界面处的延伸动态与生长趋势，可视化呈现潜在根系生长冲突区域； 所述根系冲突预判单元，基于生长扰动数字孪生模型预判生长冲突区域，分析羊草根系与邻近植物根系交叉生长趋势，计算竞争强度指数，划分不同的冲突风险区，提出差异化的播种密度调整策略，具体包括： 基于所述生长扰动数字孪生模型输出的潜在根系生长冲突区域，分析羊草与邻近植物根系的交叉生长竞争趋势，计算竞争强度指数，并结合预设的冲突阈值划分不同的冲突风险区； 根据分析的交叉生长竞争趋势，生成播种密度调整策略； 将播种密度调整策略与土壤属性空间分布图涵盖的空间布局信息集成至旋耕播种机械的控制单元，形成变量作业处方图； 链式覆土自适应模块，结合生长扰动数字孪生模型分析地表起伏数据，通过强化学习算法控制覆土铁链摆动幅度与贴地角度； 动态镇压抗风模块，用于根据风速传感器数据与地表起伏数据，实时调节镇压轮压力与弹簧阻尼，使镇压力度与抗风需求匹配； 任务协同调度模块，建立机械-云端实时通信链路，生成协同作业指令并下发至各机械单元，同步旋耕、播种、覆土与镇压流程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人白城市畜牧科学研究院;中国科学院东北地理与农业生态研究所，其通讯地址为：137099 吉林省白城市草原路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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