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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121626095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610157179.4，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质是由司文;陈婉青设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：根据车辆的行驶参数，识别驾驶员输入的驾驶控制意图，行驶参数包括转向参数；若驾驶控制意图满足第一预设条件，且转向参数满足第二预设条件，则将目标横摆角速度调整为第一横摆角速度；第一预设条件指示驾驶控制意图存在转向意图；第一横摆角速度是基于七自由度模型确定的；七自由度模型用于表征车辆的纵向、侧向、横摆以及四个车轮的旋转运动；根据目标横摆角速度与车辆的实际横摆角速度之间的偏差，调整车辆的横摆力矩。本申请能够有效解决传统模型在高速或大转角工况下出现的控制偏差问题。

本发明授权车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据车辆的行驶参数，识别驾驶员输入的驾驶控制意图，所述行驶参数包括转向参数，所述转向参数包括方向盘转角和方向盘转动角速度； 若所述驾驶控制意图不满足第一预设条件，和或，所述转向参数不满足第二预设条件，则将目标横摆角速度调整为第二横摆角速度，所述第二横摆角速度是基于二自由度模型确定的； 若所述驾驶控制意图满足所述第一预设条件，且所述转向参数满足所述第二预设条件，则将所述目标横摆角速度由所述第二横摆角速度逐渐调整为第一横摆角速度；其中，所述第一预设条件指示所述驾驶控制意图存在转向意图；所述第二预设条件为：所述方向盘转角大于预设转角阈值，和或，所述方向盘转动角速度大于预设角速度阈值；所述第一横摆角速度是基于七自由度模型确定的；所述七自由度模型用于表征车辆的纵向、侧向、横摆以及四个车轮的旋转运动； 根据所述驾驶控制意图和所述目标横摆角速度与所述车辆的实际横摆角速度之间的横摆角速度偏差，调整所述车辆的横摆力矩，以对所述车辆进行反馈控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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