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龙图腾网获悉上海朗尚传感技术有限公司申请的专利基于柔性穿戴机器人的姿态感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610163118.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于柔性穿戴机器人的姿态感知方法及装置是由邹颖波设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性穿戴机器人的姿态感知方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于柔性穿戴机器人的姿态感知方法及装置，属于康复机器人应用的技术领域，方法包括：同步采集用户的标准动作数据和实时动作数据；通过互补滤波算法进行粗姿态解算，得到初始六自由度姿态数据；基于形变电阻变化数据、实时环境温度数据和预构建的姿态形变校准模型对初始六自由度姿态数据进行校准，完成姿态漂移修正与运动伪影剔除，得到校准后的六自由度姿态数据；基于校准后的六自由度姿态数据，提取用户专属动作特征及温度关联特征，根据用户专属动作特征和温度关联特征动态修正姿态形变校准模型的核心参数；将实时动作数据输入修正后的姿态形变校准模型，输出实时姿态数据。本申请具有提升姿态感知精度和实时性的效果。

本发明授权基于柔性穿戴机器人的姿态感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性穿戴机器人的姿态感知方法，其特征在于，包括： 同步采集用户的标准动作数据和实时动作数据，所述标准动作数据包括穿戴部位的整体运动加速度数据、角速度数据、柔性基底的形变电阻变化数据以及实时环境温度数据； 基于所述整体运动加速度数据和所述角速度数据，通过互补滤波算法进行粗姿态解算，得到初始六自由度姿态数据； 基于所述形变电阻变化数据、所述实时环境温度数据和预构建的姿态形变校准模型对所述初始六自由度姿态数据进行校准，完成姿态漂移修正与运动伪影剔除，得到校准后的六自由度姿态数据； 基于所述校准后的六自由度姿态数据，提取用户专属动作特征及温度关联特征，根据所述用户专属动作特征和所述温度关联特征动态修正所述姿态形变校准模型的核心参数；其中，所述用户专属动作特征包括关节活动范围特征、形变速率特征、姿态形变关联特征和动作稳定性特征； 将所述实时动作数据输入修正后的所述姿态形变校准模型，输出实时姿态数据； 所述基于所述形变电阻变化数据、所述实时环境温度数据和预构建的姿态形变校准模型对所述初始六自由度姿态数据进行校准，完成姿态漂移修正与运动伪影剔除，包括： 预构建的姿态形变校准模型表达式为：； 其中，为校准后的姿态角，为初始六自由度姿态数据中的角度分量，k为耦合系数，为形变电阻变化率，即应变敏感栅采集的电阻变化与初始电阻的比值，为温度补偿项，为实时环境温度，为标定基准温度； 将初始六自由度姿态数据中的角度分量、形变电阻变化数据、实时环境温度数据代入模型，得到输出的校准后的六自由度姿态数据； 当所述初始六自由度姿态数据或校准后的六自由度姿态数据中姿态角突变幅度大于伪影判定阈值δ时，则判定运动伪影并剔除所述初始六自由度姿态数据或所述校准后的六自由度姿态数据。

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